| message | ==> Entrypoint
Netwo [...]==> Entrypoint
Network configured successfully.
INFO: ROBOT_TYPE is externally set to 'duckiebot'.
Forcing ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
<== Entrypoint
+ dt-exec-BG roscore
+ cmd=roscore
+ eval 'stdbuf -o L roscore 1>&2 &'
++ stdbuf -o L roscore
+ dt-exec-BG roslaunch --wait car_interface all.launch veh:=autobot33
+ cmd='roslaunch --wait car_interface all.launch veh:=autobot33'
+ eval 'stdbuf -o L roslaunch --wait car_interface all.launch veh:=autobot33 1>&2 &'
++ stdbuf -o L roslaunch --wait car_interface all.launch veh:=autobot33
+ dt-exec-BG roslaunch --wait duckietown_demos lane_following.launch
+ cmd='roslaunch --wait duckietown_demos lane_following.launch'
+ eval 'stdbuf -o L roslaunch --wait duckietown_demos lane_following.launch 1>&2 &'
++ stdbuf -o L roslaunch --wait duckietown_demos lane_following.launch
+ sleep 5
INFO: cannot create a symlink to latest log directory: [Errno 17] File exists: '/tmp/log/f78aedce-4c59-11ec-8252-0242ac110002' -> '/tmp/log/latest'
roscore/master is not yet running, will wait for it to start
master has started, initiating launch
... logging to /tmp/log/f78aedce-4c59-11ec-8252-0242ac110002/roslaunch-f6ec07de8432-129.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
]2;/code/catkin_ws/src/dt-core/packages/duckietown_demos/launch/lane_following.launch
started roslaunch server http://172.17.0.2:36125/
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /autobot33/anti_instagram_node/color_balance_scale: 0.8
* /autobot33/anti_instagram_node/interval: 5
* /autobot33/anti_instagram_node/output_scale: 0.2
* /autobot33/fsm_node/events/joystick_override_off/msg_type: BoolStamped
* /autobot33/fsm_node/events/joystick_override_off/topic: joy_mapper_node/j...
* /autobot33/fsm_node/events/joystick_override_off/trigger: False
* /autobot33/fsm_node/events/joystick_override_on/msg_type: BoolStamped
* /autobot33/fsm_node/events/joystick_override_on/topic: joy_mapper_node/j...
* /autobot33/fsm_node/events/joystick_override_on/trigger: True
* /autobot33/fsm_node/events/obstacle_cleared/msg_type: BoolStamped
* /autobot33/fsm_node/events/obstacle_cleared/topic: road_anomaly_watc...
* /autobot33/fsm_node/events/obstacle_cleared/trigger: False
* /autobot33/fsm_node/events/obstacle_exists/msg_type: BoolStamped
* /autobot33/fsm_node/events/obstacle_exists/topic: road_anomaly_watc...
* /autobot33/fsm_node/events/obstacle_exists/trigger: True
* /autobot33/fsm_node/global_transitions/joystick_override_off: LANE_FOLLOWING
* /autobot33/fsm_node/global_transitions/joystick_override_on: NORMAL_JOYSTICK_C...
* /autobot33/fsm_node/initial_state: NORMAL_JOYSTICK_C...
* /autobot33/fsm_node/nodes/anti_instagram: anti_instagram_no...
* /autobot33/fsm_node/nodes/decoder_node: decoder_node/switch
* /autobot33/fsm_node/nodes/framerate_high: camera_node/frame...
* /autobot33/fsm_node/nodes/lane_controller_node: lane_controller_n...
* /autobot33/fsm_node/nodes/lane_filter_node: lane_filter_node/...
* /autobot33/fsm_node/nodes/line_detector_node: line_detector_nod...
* /autobot33/fsm_node/nodes/static_object_detector_node: static_object_det...
* /autobot33/fsm_node/nodes/vehicle_avoidance_control_node: vehicle_avoidance...
* /autobot33/fsm_node/nodes/vehicle_detection_node: vehicle_detection...
* /autobot33/fsm_node/nodes/vehicle_filter_node: vehicle_filter_no...
* /autobot33/fsm_node/states/LANE_FOLLOWING/active_nodes: ['anti_instagram'...
* /autobot33/fsm_node/states/LANE_FOLLOWING/current_status: in_progress
* /autobot33/fsm_node/states/LANE_FOLLOWING/lights: ['lane_following']
* /autobot33/fsm_node/states/LANE_FOLLOWING/transitions/obstacle_exists: OBSTACLE_STOP
* /autobot33/fsm_node/states/NORMAL_JOYSTICK_CONTROL/active_nodes: ['lane_filter_nod...
* /autobot33/fsm_node/states/NORMAL_JOYSTICK_CONTROL/current_status: implemented
* /autobot33/fsm_node/states/NORMAL_JOYSTICK_CONTROL/lights: ['joystick']
* /autobot33/fsm_node/states/OBSTACLE_STOP/active_nodes: ['anti_instagram'...
* /autobot33/fsm_node/states/OBSTACLE_STOP/current_status: in_progress
* /autobot33/fsm_node/states/OBSTACLE_STOP/lights: ['lane_following']
* /autobot33/fsm_node/states/OBSTACLE_STOP/transitions/obstacle_cleared: LANE_FOLLOWING
* /autobot33/ground_projection_node/board_h: 5
* /autobot33/ground_projection_node/board_w: 7
* /autobot33/ground_projection_node/square_size: 0.031
* /autobot33/ground_projection_node/x_offset: 0.191
* /autobot33/ground_projection_node/y_offset: 0.093
* /autobot33/lane_controller_node/d_offset: 0.0
* /autobot33/lane_controller_node/d_resolution: 0.011
* /autobot33/lane_controller_node/d_thres: 0.2615
* /autobot33/lane_controller_node/integral_bounds/d/bot: -0.3
* /autobot33/lane_controller_node/integral_bounds/d/top: 0.3
* /autobot33/lane_controller_node/integral_bounds/phi/bot: -1.2
* /autobot33/lane_controller_node/integral_bounds/phi/top: 1.2
* /autobot33/lane_controller_node/k_Id: -0.3
* /autobot33/lane_controller_node/k_Iphi: 0.0
* /autobot33/lane_controller_node/k_d: -6.0
* /autobot33/lane_controller_node/k_theta: -5
* /autobot33/lane_controller_node/omega_ff: 0
* /autobot33/lane_controller_node/phi_resolution: 0.051
* /autobot33/lane_controller_node/stop_line_slowdown/end: 0.15
* /autobot33/lane_controller_node/stop_line_slowdown/start: 0.6
* /autobot33/lane_controller_node/theta_thres: 0.523
* /autobot33/lane_controller_node/v_bar: 0.19
* /autobot33/lane_controller_node/verbose: 0
* /autobot33/lane_filter_node/debug: False
* /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/cov_v: 0.5
* /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/d_max: 0.3
* /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/d_min: -0.15
* /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/delta_d: 0.02
* /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/delta_phi: 0.1
* /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/lanewidth: 0.23
* /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/linewidth_white: 0.05
* /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/linewidth_yellow: 0.025
* /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/mean_d_0: 0
* /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/mean_phi_0: 0
* /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/min_max: 0.1
* /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/phi_max: 1.5
* /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/phi_min: -1.5
* /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/range_est: 0.33
* /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/range_max: 0.6
* /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/range_min: 0.2
* /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/sigma_d_0: 0.1
* /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/sigma_d_mask: 1.0
* /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/sigma_phi_0: 0.1
* /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/sigma_phi_mask: 2.0
* /autobot33/lane_filter_node/use_propagation: True
* /autobot33/line_detector_node/colors/RED/high_1: [15, 255, 255]
* /autobot33/line_detector_node/colors/RED/high_2: [180, 255, 255]
* /autobot33/line_detector_node/colors/RED/low_1: [0, 140, 100]
* /autobot33/line_detector_node/colors/RED/low_2: [165, 140, 100]
* /autobot33/line_detector_node/colors/WHITE/high: [180, 100, 255]
* /autobot33/line_detector_node/colors/WHITE/low: [0, 0, 150]
* /autobot33/line_detector_node/colors/YELLOW/high: [45, 255, 255]
* /autobot33/line_detector_node/colors/YELLOW/low: [25, 140, 100]
* /autobot33/line_detector_node/img_size: [120, 160]
* /autobot33/line_detector_node/line_detector_parameters/canny_aperture_size: 3
* /autobot33/line_detector_node/line_detector_parameters/canny_thresholds: [80, 200]
* /autobot33/line_detector_node/line_detector_parameters/dilation_kernel_size: 3
* /autobot33/line_detector_node/line_detector_parameters/hough_max_line_gap: 1
* /autobot33/line_detector_node/line_detector_parameters/hough_min_line_length: 3
* /autobot33/line_detector_node/line_detector_parameters/hough_threshold: 2
* /autobot33/line_detector_node/top_cutoff: 40
* /autobot33/line_segment_visualizer_node/veh_name: autobot33
* /rosdistro: noetic
* /rosversion: 1.15.13
NODES
/
autobot33_to_map (tf/static_transform_publisher)
/autobot33/
anti_instagram_node (anti_instagram/anti_instagram_node.py)
fsm_node (fsm/fsm_node.py)
ground_projection_node (ground_projection/ground_projection_node.py)
lane_controller_node (lane_control/lane_controller_node.py)
lane_filter_node (lane_filter/lane_filter_node.py)
lane_pose_visualizer_node (visualization_tools/lane_pose_visualizer_node.py)
line_detector_node (line_detector/line_detector_node.py)
line_segment_visualizer_node (visualization_tools/line_segment_visualizer_node.py)
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
DEBUG:commons:version: 6.2.4 *
DEBUG:commons:version: 6.2.4 *
DEBUG:typing:version: 6.2.3
DEBUG:commons:version: 6.2.4 *
DEBUG:geometry:PyGeometry-z6 version 2.1.4 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages
DEBUG:typing:version: 6.2.3
DEBUG:typing:version: 6.2.3
DEBUG:geometry:PyGeometry-z6 version 2.1.4 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages
DEBUG:geometry:PyGeometry-z6 version 2.1.4 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages
INFO:conf_tools:conf_tools 6.0.2
INFO:conf_tools:conf_tools 6.0.2
INFO:conf_tools:conf_tools 6.0.2
+ dt-exec-BG roslaunch --wait duckietown_demos set_state.launch veh:=autobot33 state:=LANE_FOLLOWING
+ cmd='roslaunch --wait duckietown_demos set_state.launch veh:=autobot33 state:=LANE_FOLLOWING'
+ eval 'stdbuf -o L roslaunch --wait duckietown_demos set_state.launch veh:=autobot33 state:=LANE_FOLLOWING 1>&2 &'
+ rostopic list
++ stdbuf -o L roslaunch --wait duckietown_demos set_state.launch veh:=autobot33 state:=LANE_FOLLOWING
/autobot33/anti_instagram_node/switch
/autobot33/anti_instagram_node/thresholds
/autobot33/auto_calibration_calculation_node/car_cmd
/autobot33/auto_calibration_node/car_cmd
/autobot33/camera_node/camera_info
/autobot33/camera_node/framerate_high_switch
/autobot33/camera_node/image/compressed
/autobot33/car_cmd_switch_node/cmd
/autobot33/coordinator_node/car_cmd
/autobot33/decoder_node/switch
/autobot33/diagnostics/code/profiling
/autobot33/diagnostics/ros/links
/autobot33/diagnostics/ros/node
/autobot33/diagnostics/ros/parameters
/autobot33/diagnostics/ros/topics
/autobot33/duckiebot_il_lane_following/car_cmd
/autobot33/fsm_node/mode
/autobot33/ground_projection_node/debug/ground_projection_image/compressed
/autobot33/ground_projection_node/lineseglist_out
/autobot33/joy
/autobot33/joy_mapper_node/car_cmd
/autobot33/joy_mapper_node/joystick_override
/autobot33/kinematics_node/velocity
/autobot33/lane_controller_node/car_cmd
/autobot33/lane_controller_node/intersection_navigation_pose
/autobot33/lane_controller_node/switch
/autobot33/lane_filter_node/belief_img
/autobot33/lane_filter_node/change_params
/autobot33/lane_filter_node/lane_pose
/autobot33/lane_filter_node/seglist_filtered
/autobot33/lane_filter_node/switch
/autobot33/lane_pose_visualizer_node/lane_pose_markers
/autobot33/lane_recovery_node/car_cmd
/autobot33/lane_supervisor_node/car_cmd
/autobot33/line_detector_node/debug/edges/compressed
/autobot33/line_detector_node/debug/maps/compressed
/autobot33/line_detector_node/debug/ranges_HS
/autobot33/line_detector_node/debug/ranges_HV
/autobot33/line_detector_node/debug/ranges_SV
/autobot33/line_detector_node/debug/segments/compressed
/autobot33/line_detector_node/segment_list
/autobot33/line_detector_node/switch
/autobot33/line_segment_visualizer_node/filtered_segment_list_markers
/autobot33/line_segment_visualizer_node/segment_list_markers
/autobot33/road_anomaly_watcher/obstacle_distance
/autobot33/road_anomaly_watcher/obstacle_exists
/autobot33/simple_stop_controller_node/car_cmd
/autobot33/static_object_detector_node/switch
/autobot33/stop_line_filter_node/stop_line_reading
/autobot33/vehicle_avoidance_control_node/switch
/autobot33/vehicle_detection_node/switch
/autobot33/vehicle_filter_node/switch
/autobot33/velocity_to_pose_node/pose
/autobot33/wheels_driver_node/emergency_stop
/autobot33/wheels_driver_node/wheels_cmd
/rosout
/rosout_agg
/tf
+ dt-exec-FG roslaunch --wait agent agent_node.launch
+ cmd='roslaunch --wait agent agent_node.launch'
+ eval 'stdbuf -o L roslaunch --wait agent agent_node.launch 1>&2 '
++ stdbuf -o L roslaunch --wait agent agent_node.launch
DEBUG:commons:version: 6.2.4 *
DEBUG:typing:version: 6.2.3
DEBUG:aido_schemas:aido-protocols version 6.0.59 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages
DEBUG:nodes:version 6.2.13 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages pyparsing 2.4.6
DEBUG:ipce:version 6.1.2 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages
DEBUG:nodes_wrapper:checking implementation
DEBUG:nodes_wrapper:checking implementation OK
DEBUG:nodes_wrapper.ROSTemplateAgent:run_loop
fin: /fifos/ego0-in
fout: fifo:/fifos/ego0-out
DEBUG:nodes_wrapper:Fifo /fifos/ego0-out created. I will block until a reader appears.
DEBUG:nodes_wrapper:Fifo reader appeared for /fifos/ego0-out.
DEBUG:nodes_wrapper.ROSTemplateAgent:Starting reading
fi_desc: /fifos/ego0-in
fo_desc: fifo:/fifos/ego0-out
INFO:nodes_wrapper.ROSTemplateAgent.data:f6ec07de8432:ROSTemplateAgent: init()
[DEBUG] [1637670989.756268]: init_node, name[/agent_node], pid[442]
[DEBUG] [1637670989.757096]: ... service URL is rosrpc://172.17.0.2:40385
[DEBUG] [1637670989.757839]: [/agent_node/get_loggers]: new Service instance
[DEBUG] [1637670989.759268]: ... service URL is rosrpc://172.17.0.2:40385
[DEBUG] [1637670989.760093]: [/agent_node/set_logger_level]: new Service instance
[INFO] [1637670989.761673]: Just after init_node.
Traceback (most recent call last):
File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 360, in object_from_ipce_dataclass_instance
attrs[k] = object_from_ipce_(v, et_k, ieds=ieds, iedo=iedo)
File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 391, in object_from_ipce_dataclass_instance
raise ZValueError(msg, anns=anns, T=T, known=sorted(mj), f=f)
zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot find field 'timestamp' in data for class JPGImageWithTimestamp and no default available
│ anns: {jpg_data: bytes, timestamp: float}
│ T: float
│ known: [jpg_data]
│ f: Field(name='timestamp',type=<class 'float'>,default=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7f0844e138b0>,default_factory=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7f0844e138b0>,init=True,repr=True,hash=None,compare=True,metadata=mappingproxy({}),_field_type=_FIELD)
The above exception was the direct cause of the following exception:
Traceback (most recent call last):
File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 74, in object_from_ipce
res = object_from_ipce_(mj, expect_type, ieds=ieds, iedo=iedo)
File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 366, in object_from_ipce_dataclass_instance
raise ZValueError(
zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize attribute 'camera' of DB20ObservationsWithTimestamp.
│ K_annotations: {camera: JPGImageWithTimestamp, odometry: DB20OdometryWithTimestamp}
│ expect_type: JPGImageWithTimestamp
│ ann_K: JPGImageWithTimestamp
│ K_name: DB20ObservationsWithTimestamp
The above exception was the direct cause of the following exception:
Traceback (most recent call last):
File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 553, in handle_message_node
ob = object_from_ipce(data, klass, iedo=iedo)
File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 93, in object_from_ipce
raise ZValueError(msg, expect_type=expect_type, mj=mj) from e
zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize object
│ expect_type: DB20ObservationsWithTimestamp
│ mj: dict[2]
│ │ camera: {jpg_data: 59163 bytes b'\xff\xd8\xff\xdb\x00\x84\x00\x05\x03\x04'}
│ │ odometry: {axis_left_rad: 0.0, axis_right_rad: 0.0, resolution_rad: 0.046542113386515455}
The above exception was the direct cause of the following exception:
Traceback (most recent call last):
File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 416, in loop
handle_message_node(parsed, receiver0, context0)
File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 561, in handle_message_node
raise DecodingError(msg) from e
zuper_nodes.structures.DecodingError: Cannot deserialize object for topic "observations" expecting <class 'aido_schemas.schemas.DB20ObservationsWithTimestamp'>.
parsed: |RawTopicMessage(topic='observations', data={'camera': {'jpg_data': 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S\xd0(\xfe\xa7\xad2&)\x1e\xf9\x1b\x83\xdb\xd2\xbe\xab.\xc1\xfb\nWkVy\xf5js\xcb\xc8\x91\xd5\xf3\xb20\x02c\xb5,\x83pT\x8d\xb6\xe0t\xf5\xa6E\xf2!\xb8$\xe1\x8f\x02\x88\xf0\xcc\xd3\x91\xcfa^\x8d\x8c\x87\xb1\x0b\x1a\xc4IS\xea)\xd9\xf2!*W \xfaS#&Y\x0b8\xc6\xd1\xc5\nY\xe5\x1eg\x08?Zv\x0b\x93F\xab\x14fH\xc8^9\x06\x88\x0eP\x99T\x0e\xf5\x1c\x88\xd2>\x14\x8d\x80\xfd\xd1N\x9c\xc5!X\xdb#\xda\x80\x1d\x0eN\xe9\xf7\x12\x83\xa7\xd2\x96&[\xa9\xcf\x18D\x1d\xfb\xd1!h\xa2\xd8\x00e\xed\x8ar\x84\xf2\xb7\xfd\xc2\x07Z~hC%2<\xa1q\x88\xd5\xb9\xc7z}\xc9G*\xa1\xb0\xbe\xd4\x903F\x0c\x92\x1e\x0f\xad$\x04\\H\xef\x80\x14QmA\x92I\xe6C\x06\xd0\x15\x93\xa0\xa5\x88/\x97\x99T\x0e*\t\x1d\xe4\x95wq\x12\x9e\xdd\xe9\xf7F9\n\xa8a\xb7\xd8\xd1k\x03\x1dl\xbb\x83M\xce\xd1\xd0\x9ajHe\xb9\x05\xf2\xa8\xa3\x80i\xc4<V\xfb~R\x80~T\xb0\x10#\xf9\xd5H\xf7\xa7\xe6\x03n\x82\xcb6\xdc\xe0v\xe6\x9f1\x91m\xc2\x1d\xa4t\x06\x99l\x16Y\x1d\xc0\xc2\x83\xc52Vi\'S\xff\x00,\xd7\xae(\xb0\x99i\x0f\x97\x0e\xe91\x81\xeb\xde\x99g\x87\x0f)\x1bFr\x056\xe2P\xdbB\xf2:\x11ODU\x8b+!_j/\xd4\x08J\x99g\x12\x03\xb8\xafj}\xdb\xb1\x95>R\t\xe0Qf\xbf)\x94\x93\xefL\xf3\x1e[\xb5-\x9d\x83\xa14\xfa\x92\x89\xe5)\x1c\x04\xb2\x0e\x9f\x8d6\xd7\xe4\xb52\x01\xda\x99v\xe0\xcf\xb4\x80W\xd2\x9f\x8d\xb0\x1d\xae\x00\xc7CF\xb6\x1bc`Q\xe7\x19\x17%\x8fQI>\xf3t\xb9\x1bI\xf5\xa7Y\xa8\x11\xef9\xcfzb\xf9\x86\xe8<\x87\xe5\xec}*\xadf&\xf4%\xbac\x1d\xbe\xd07\x129\xa22V\xd0\xb0<\xd3.d?h\x05\x0eA\xed\xd6\xa4\x90\xc6\xb0\xee\x90b\x8f\x98\x11\xdb\x14\' `\xfa\x8al\xca>\xd6\xbc\xee\xe3\x9a\x92\xc4\xed\x81\x9c\xf6\x15\x1cJ\x8d\'\x98\x1b\x9fJ\xab\xdc6%\xbcU;b\x04)\xc5*\xa1\x16\x861\x86\xfa\x1a\x8a\xf01\x95\x1c\x90\x018\xcdI h\xe0\xf9I\xdczR\xb2\xea\x842\xc5\x19\xc1%\xb1\x8e\xd4\xc62=\xc8\xdc8\x1cf\xa4\xb1\xdc\x91\xbe\xf0A#\x8a\x86\x06\x97\xcd(:\x8fZ{\xe9p$\xbdvY\x83.y\x18\xa97\xc8\x90\x16u\xc8\xe9Q_H\xc0\xaa0\xe7\xaei\xd7.\xc2\xcd\x08\xe7\x9eh\xbd\xb6`&\x9eO\x96\xf98\xe3\x81Q\xc3!\xdf\xb7\x19?J\x92\xdeL\x8c\xec\x1d;\n\x8e)\x14\xde\xe5\x17\x00\x9a6\xea1o\x1dw\xa8\xdb\x86\x1e\xd4\xfb\xc6\x1eDY\xc6;\xd4wn\x05\xc9\xde\x01\xf4\xcd9\xa4CnC \xc684n\x02\xc3\'\xee\xf3\xb0\x15\x1dx\xa6\xd90\xf3\xc9\x00\x01\xcd-\xa3\x13\x03\xa8\xf4\xc5G\x0c\x81[\x01A\'\xda\x8d\xc2\xc2\x16\xd9p{\x9c\x9a\x92\xf1\xdb\xcbUu\xe7\xaei\x97.\xa6E\xc2\xeda\xedO\xbc`DlH#\x14?Q\x83\x9d\xf6\xab\x8c\x92\xa6\x92\xd7{\xa9e\xe3\x02\x9d\x14\x92\x08K(\xca\x8a\x8e\xcd\xb0\xc7\x93\x86\xe3\x14\xbe`%\xac\x84K\xbb\x04\xe6\x92Td\x97\x91\x80y\xebHAY\x02\x11\xb6\x9dr\x19&\x03qa\x8a-\xdcat\x9bd]\xa7\xb0<\xd26\x1d>rr\x07\x14\xe93,y\xdc\xa0\xa8\xe0P\x805\xa3\r\xbc\x8e\xa6\x8b\x06\x82(\xddj\xc9\xe9\xcej;pK\xe19\xc5\x11p\xc0}\xe2{S\xa3uY\xf7\x0e\x06y\x14\xba\x05\x86\xc5&\xc9\x89\xc1<\xd1\xb4\x89Ao\xba})%\xe2BT|\xa4\xf0ig\x05Y6\x92r3Hb\\\xa6\xd9\x89\x1f*\x9eE5\xfeUV#\x00\xf4>\xb4\xe9>e\xcb\x9eGJW*m\xd4\x13\x92\xa7\x81OA\xec6V\xde\x01Q\xc8\x1c\x9fZFBbV\x19\x07<\x9a#\x1b\xe3r\x0e0?:h.F\xd68\x14\xac\x02`\x15\'\x19\xc7SH[taB\xf2;\xd3\xe3dU`O\x06\x9b\x17\xcc\xf8<\nV\x00\xda\x0c\'8\xc89\xa8\xc0\xf9I^\xd4\xa4\x10\xd8&\x8d\xe5\x0b\r\xb44\x0cce\x87\xcczv\xa1\xd8\x15\x01G"\x9c\x83\x92\x1c\xf1\x8ab\xf2\xdbTR\xb0\x03\x00\x101\xa6\x9d\xd8\x04\x0c\n\x0ez74\x85\x89]\xa0`Q`\x10\x1c\x1c\xf2M(#9n\x05&@\\\x0eM!\xe1C\x13\xcd&0\xc6A\xe7\x00S\xed.%\xb5\xbb\x86\xea\x1e\x1e\x19\x16E\xfa\x83\x9a\x8d\xb3\x8c\x9e\x86\x9b\xf3m\xf6\xa5`>\x85\xb5\xb9K\xbb8nb9I\xa3\x0e>\x84f\x9cMr\xff\x00\x0c/E\xd7\x84\xa1\x8c\x92M\xb34?\x80\xe4~\x86\xbabkx\xca\xf1!\xe8\xc0\xff\xd9'}, 'odometry': {'axis_left_rad': 0.0, 'axis_right_rad': 0.0, 'resolution_rad': 0.046542113386515455}}, timing=None)
The above exception was the direct cause of the following exception:
Traceback (most recent call last):
File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 287, in run_loop
loop(my_logger, node_name, fi, fo, node, protocol, tin, tout, config=config, fi_desc=fin,
File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 434, in loop
raise InternalProblem(msg) from e # XXX
zuper_nodes.structures.InternalProblem: Exception while handling a message on topic "observations".
| Traceback (most recent call last):
| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 360, in object_from_ipce_dataclass_instance
| attrs[k] = object_from_ipce_(v, et_k, ieds=ieds, iedo=iedo)
| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
| return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 391, in object_from_ipce_dataclass_instance
| raise ZValueError(msg, anns=anns, T=T, known=sorted(mj), f=f)
| zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot find field 'timestamp' in data for class JPGImageWithTimestamp and no default available
| │ anns: {jpg_data: bytes, timestamp: float}
| │ T: float
| │ known: [jpg_data]
| │ f: Field(name='timestamp',type=<class 'float'>,default=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7f0844e138b0>,default_factory=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7f0844e138b0>,init=True,repr=True,hash=None,compare=True,metadata=mappingproxy({}),_field_type=_FIELD)
|
| The above exception was the direct cause of the following exception:
|
| Traceback (most recent call last):
| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 74, in object_from_ipce
| res = object_from_ipce_(mj, expect_type, ieds=ieds, iedo=iedo)
| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
| return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 366, in object_from_ipce_dataclass_instance
| raise ZValueError(
| zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize attribute 'camera' of DB20ObservationsWithTimestamp.
| │ K_annotations: {camera: JPGImageWithTimestamp, odometry: DB20OdometryWithTimestamp}
| │ expect_type: JPGImageWithTimestamp
| │ ann_K: JPGImageWithTimestamp
| │ K_name: DB20ObservationsWithTimestamp
|
| The above exception was the direct cause of the following exception:
|
| Traceback (most recent call last):
| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 553, in handle_message_node
| ob = object_from_ipce(data, klass, iedo=iedo)
| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 93, in object_from_ipce
| raise ZValueError(msg, expect_type=expect_type, mj=mj) from e
| zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize object
| │ expect_type: DB20ObservationsWithTimestamp
| │ mj: dict[2]
| │ │ camera: {jpg_data: 59163 bytes b'\xff\xd8\xff\xdb\x00\x84\x00\x05\x03\x04'}
| │ │ odometry: {axis_left_rad: 0.0, axis_right_rad: 0.0, resolution_rad: 0.046542113386515455}
|
| The above exception was the direct cause of the following exception:
|
| Traceback (most recent call last):
| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 416, in loop
| handle_message_node(parsed, receiver0, context0)
| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 561, in handle_message_node
| raise DecodingError(msg) from e
| zuper_nodes.structures.DecodingError: Cannot deserialize object for topic "observations" expecting <class 'aido_schemas.schemas.DB20ObservationsWithTimestamp'>.
|
| parsed: |RawTopicMessage(topic='observations', data={'camera': {'jpg_data': 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S\xd0(\xfe\xa7\xad2&)\x1e\xf9\x1b\x83\xdb\xd2\xbe\xab.\xc1\xfb\nWkVy\xf5js\xcb\xc8\x91\xd5\xf3\xb20\x02c\xb5,\x83pT\x8d\xb6\xe0t\xf5\xa6E\xf2!\xb8$\xe1\x8f\x02\x88\xf0\xcc\xd3\x91\xcfa^\x8d\x8c\x87\xb1\x0b\x1a\xc4IS\xea)\xd9\xf2!*W \xfaS#&Y\x0b8\xc6\xd1\xc5\nY\xe5\x1eg\x08?Zv\x0b\x93F\xab\x14fH\xc8^9\x06\x88\x0eP\x99T\x0e\xf5\x1c\x88\xd2>\x14\x8d\x80\xfd\xd1N\x9c\xc5!X\xdb#\xda\x80\x1d\x0eN\xe9\xf7\x12\x83\xa7\xd2\x96&[\xa9\xcf\x18D\x1d\xfb\xd1!h\xa2\xd8\x00e\xed\x8ar\x84\xf2\xb7\xfd\xc2\x07Z~hC%2<\xa1q\x88\xd5\xb9\xc7z}\xc9G*\xa1\xb0\xbe\xd4\x903F\x0c\x92\x1e\x0f\xad$\x04\\H\xef\x80\x14QmA\x92I\xe6C\x06\xd0\x15\x93\xa0\xa5\x88/\x97\x99T\x0e*\t\x1d\xe4\x95wq\x12\x9e\xdd\xe9\xf7F9\n\xa8a\xb7\xd8\xd1k\x03\x1dl\xbb\x83M\xce\xd1\xd0\x9ajHe\xb9\x05\xf2\xa8\xa3\x80i\xc4<V\xfb~R\x80~T\xb0\x10#\xf9\xd5H\xf7\xa7\xe6\x03n\x82\xcb6\xdc\xe0v\xe6\x9f1\x91m\xc2\x1d\xa4t\x06\x99l\x16Y\x1d\xc0\xc2\x83\xc52Vi\'S\xff\x00,\xd7\xae(\xb0\x99i\x0f\x97\x0e\xe91\x81\xeb\xde\x99g\x87\x0f)\x1bFr\x056\xe2P\xdbB\xf2:\x11ODU\x8b+!_j/\xd4\x08J\x99g\x12\x03\xb8\xafj}\xdb\xb1\x95>R\t\xe0Qf\xbf)\x94\x93\xefL\xf3\x1e[\xb5-\x9d\x83\xa14\xfa\x92\x89\xe5)\x1c\x04\xb2\x0e\x9f\x8d6\xd7\xe4\xb52\x01\xda\x99v\xe0\xcf\xb4\x80W\xd2\x9f\x8d\xb0\x1d\xae\x00\xc7CF\xb6\x1bc`Q\xe7\x19\x17%\x8fQI>\xf3t\xb9\x1bI\xf5\xa7Y\xa8\x11\xef9\xcfzb\xf9\x86\xe8<\x87\xe5\xec}*\xadf&\xf4%\xbac\x1d\xbe\xd07\x129\xa22V\xd0\xb0<\xd3.d?h\x05\x0eA\xed\xd6\xa4\x90\xc6\xb0\xee\x90b\x8f\x98\x11\xdb\x14\' `\xfa\x8al\xca>\xd6\xbc\xee\xe3\x9a\x92\xc4\xed\x81\x9c\xf6\x15\x1cJ\x8d\'\x98\x1b\x9fJ\xab\xdc6%\xbcU;b\x04)\xc5*\xa1\x16\x861\x86\xfa\x1a\x8a\xf01\x95\x1c\x90\x018\xcdI h\xe0\xf9I\xdczR\xb2\xea\x842\xc5\x19\xc1%\xb1\x8e\xd4\xc62=\xc8\xdc8\x1cf\xa4\xb1\xdc\x91\xbe\xf0A#\x8a\x86\x06\x97\xcd(:\x8fZ{\xe9p$\xbdvY\x83.y\x18\xa97\xc8\x90\x16u\xc8\xe9Q_H\xc0\xaa0\xe7\xaei\xd7.\xc2\xcd\x08\xe7\x9eh\xbd\xb6`&\x9eO\x96\xf98\xe3\x81Q\xc3!\xdf\xb7\x19?J\x92\xdeL\x8c\xec\x1d;\n\x8e)\x14\xde\xe5\x17\x00\x9a6\xea1o\x1dw\xa8\xdb\x86\x1e\xd4\xfb\xc6\x1eDY\xc6;\xd4wn\x05\xc9\xde\x01\xf4\xcd9\xa4CnC \xc684n\x02\xc3\'\xee\xf3\xb0\x15\x1dx\xa6\xd90\xf3\xc9\x00\x01\xcd-\xa3\x13\x03\xa8\xf4\xc5G\x0c\x81[\x01A\'\xda\x8d\xc2\xc2\x16\xd9p{\x9c\x9a\x92\xf1\xdb\xcbUu\xe7\xaei\x97.\xa6E\xc2\xeda\xedO\xbc`DlH#\x14?Q\x83\x9d\xf6\xab\x8c\x92\xa6\x92\xd7{\xa9e\xe3\x02\x9d\x14\x92\x08K(\xca\x8a\x8e\xcd\xb0\xc7\x93\x86\xe3\x14\xbe`%\xac\x84K\xbb\x04\xe6\x92Td\x97\x91\x80y\xebHAY\x02\x11\xb6\x9dr\x19&\x03qa\x8a-\xdcat\x9bd]\xa7\xb0<\xd26\x1d>rr\x07\x14\xe93,y\xdc\xa0\xa8\xe0P\x805\xa3\r\xbc\x8e\xa6\x8b\x06\x82(\xddj\xc9\xe9\xcej;pK\xe19\xc5\x11p\xc0}\xe2{S\xa3uY\xf7\x0e\x06y\x14\xba\x05\x86\xc5&\xc9\x89\xc1<\xd1\xb4\x89Ao\xba})%\xe2BT|\xa4\xf0ig\x05Y6\x92r3Hb\\\xa6\xd9\x89\x1f*\x9eE5\xfeUV#\x00\xf4>\xb4\xe9>e\xcb\x9eGJW*m\xd4\x13\x92\xa7\x81OA\xec6V\xde\x01Q\xc8\x1c\x9fZFBbV\x19\x07<\x9a#\x1b\xe3r\x0e0?:h.F\xd68\x14\xac\x02`\x15\'\x19\xc7SH[taB\xf2;\xd3\xe3dU`O\x06\x9b\x17\xcc\xf8<\nV\x00\xda\x0c\'8\xc89\xa8\xc0\xf9I^\xd4\xa4\x10\xd8&\x8d\xe5\x0b\r\xb44\x0cce\x87\xcczv\xa1\xd8\x15\x01G"\x9c\x83\x92\x1c\xf1\x8ab\xf2\xdbTR\xb0\x03\x00\x101\xa6\x9d\xd8\x04\x0c\n\x0ez74\x85\x89]\xa0`Q`\x10\x1c\x1c\xf2M(#9n\x05&@\\\x0eM!\xe1C\x13\xcd&0\xc6A\xe7\x00S\xed.%\xb5\xbb\x86\xea\x1e\x1e\x19\x16E\xfa\x83\x9a\x8d\xb3\x8c\x9e\x86\x9b\xf3m\xf6\xa5`>\x85\xb5\xb9K\xbb8nb9I\xa3\x0e>\x84f\x9cMr\xff\x00\x0c/E\xd7\x84\xa1\x8c\x92M\xb34?\x80\xe4~\x86\xbabkx\xca\xf1!\xe8\xc0\xff\xd9'}, 'odometry': {'axis_left_rad': 0.0, 'axis_right_rad': 0.0, 'resolution_rad': 0.046542113386515455}}, timing=None)
|
The above exception was the direct cause of the following exception:
Traceback (most recent call last):
File "/code/submission_ws/src/agent/src/solution.py", line 107, in <module>
wrap_direct(node=node, protocol=protocol, args=[])
File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/interface.py", line 25, in wrap_direct
run_loop(node, protocol, args)
File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 301, in run_loop
raise Exception(msg) from e
Exception: Error in node ROSTemplateAgent
[DEBUG] [1637670990.149572]: [/autobot33/wheels_driver_node/wheels_cmd] failed to receive incoming message : unable to receive data from sender, check sender's logs for details
================================================================================REQUIRED process [agent_node-1] has died!
process has died [pid 442, exit code 1, cmd /code/submission_ws/src/agent/src/solution.py __name:=agent_node __log:=/tmp/log/f78aedce-4c59-11ec-8252-0242ac110002/agent_node-1.log].
log file: /tmp/log/f78aedce-4c59-11ec-8252-0242ac110002/agent_node-1*.log
Initiating shutdown!
================================================================================
master has started, initiating launch
... logging to /tmp/log/f78aedce-4c59-11ec-8252-0242ac110002/roslaunch-f6ec07de8432-413.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
]2;/code/submission_ws/src/agent/launch/agent_node.launch
started roslaunch server http://172.17.0.2:39871/
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro: noetic
* /rosversion: 1.15.13
NODES
/
agent_node (agent/solution.py)
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
]2;/code/submission_ws/src/agent/launch/agent_node.launch http://localhost:11311
process[agent_node-1]: started with pid [442]
[agent_node-1] killing on exit
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done
+ rostopic list
/autobot33/anti_instagram_node/switch
/autobot33/anti_instagram_node/thresholds
/autobot33/auto_calibration_calculation_node/car_cmd
/autobot33/auto_calibration_node/car_cmd
/autobot33/camera_node/camera_info
/autobot33/camera_node/framerate_high_switch
/autobot33/camera_node/image/compressed
/autobot33/car_cmd_switch_node/cmd
/autobot33/coordinator_node/car_cmd
/autobot33/decoder_node/switch
/autobot33/diagnostics/code/profiling
/autobot33/diagnostics/ros/links
/autobot33/diagnostics/ros/node
/autobot33/diagnostics/ros/parameters
/autobot33/diagnostics/ros/topics
/autobot33/duckiebot_il_lane_following/car_cmd
/autobot33/fsm_node/mode
/autobot33/ground_projection_node/debug/ground_projection_image/compressed
/autobot33/ground_projection_node/lineseglist_out
/autobot33/joy
/autobot33/joy_mapper_node/car_cmd
/autobot33/joy_mapper_node/joystick_override
/autobot33/kinematics_node/velocity
/autobot33/lane_controller_node/car_cmd
/autobot33/lane_controller_node/intersection_navigation_pose
/autobot33/lane_controller_node/switch
/autobot33/lane_filter_node/belief_img
/autobot33/lane_filter_node/change_params
/autobot33/lane_filter_node/lane_pose
/autobot33/lane_filter_node/seglist_filtered
/autobot33/lane_filter_node/switch
/autobot33/lane_pose_visualizer_node/lane_pose_markers
/autobot33/lane_recovery_node/car_cmd
/autobot33/lane_supervisor_node/car_cmd
/autobot33/line_detector_node/debug/edges/compressed
/autobot33/line_detector_node/debug/maps/compressed
/autobot33/line_detector_node/debug/ranges_HS
/autobot33/line_detector_node/debug/ranges_HV
/autobot33/line_detector_node/debug/ranges_SV
/autobot33/line_detector_node/debug/segments/compressed
/autobot33/line_detector_node/segment_list
/autobot33/line_detector_node/switch
/autobot33/line_segment_visualizer_node/filtered_segment_list_markers
/autobot33/line_segment_visualizer_node/segment_list_markers
/autobot33/road_anomaly_watcher/obstacle_distance
/autobot33/road_anomaly_watcher/obstacle_exists
/autobot33/simple_stop_controller_node/car_cmd
/autobot33/static_object_detector_node/switch
/autobot33/stop_line_filter_node/stop_line_reading
/autobot33/vehicle_avoidance_control_node/switch
/autobot33/vehicle_detection_node/switch
/autobot33/vehicle_filter_node/switch
/autobot33/velocity_to_pose_node/pose
/autobot33/wheels_driver_node/emergency_stop
/autobot33/wheels_driver_node/wheels_cmd
/rosout
/rosout_agg
/tf
+ copy-ros-logs
+ find /tmp/log -type f -name '*.log' -exec cp '{}' /challenges/challenge-solution-output ';'
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
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Shengjie Hu 🇨🇭