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Submission 17634

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102423sim-1of4failedyes0:01:21
InvalidSubmission: T [...]
InvalidSubmission:
Traceback (most recent call last):
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_experiment_manager/code.py", line 593, in run_episode
    agent_ci.write_topic_and_expect_zero("observations", obs_plus)
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper_outside.py", line 143, in write_topic_and_expect_zero
    msgs = read_reply(self.fpout, timeout=timeout, nickname=self.nickname)
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper_outside.py", line 304, in read_reply
    others = read_until_over(fpout, timeout=timeout, nickname=nickname)
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper_outside.py", line 331, in read_until_over
    raise RemoteNodeAborted(m)
zuper_nodes.structures.RemoteNodeAborted: External node "ego0" aborted:

error in ego0 |Exception while handling a message on topic "observations".
              |
              || Traceback (most recent call last):
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 360, in object_from_ipce_dataclass_instance
              ||     attrs[k] = object_from_ipce_(v, et_k, ieds=ieds, iedo=iedo)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
              ||     return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 391, in object_from_ipce_dataclass_instance
              ||     raise ZValueError(msg, anns=anns, T=T, known=sorted(mj), f=f)
              || zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot find field 'timestamp' in data for class JPGImageWithTimestamp and no default available
              || │  anns: {jpg_data: bytes, timestamp: float}
              || │     T: float
              || │ known: [jpg_data]
              || │     f: Field(name='timestamp',type=<class 'float'>,default=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7f48e86d3ca0>,default_factory=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7f48e86d3ca0>,init=True,repr=True,hash=None,compare=True,metadata=mappingproxy({}),_field_type=_FIELD)
              ||
              || The above exception was the direct cause of the following exception:
              ||
              || Traceback (most recent call last):
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 74, in object_from_ipce
              ||     res = object_from_ipce_(mj, expect_type, ieds=ieds, iedo=iedo)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
              ||     return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 366, in object_from_ipce_dataclass_instance
              ||     raise ZValueError(
              || zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize attribute 'camera' of DB20ObservationsPlusState.
              || │ K_annotations: dict[5]
              || │                │ camera: JPGImageWithTimestamp
              || │                │ odometry: DB20OdometryWithTimestamp
              || │                │ your_name: str
              || │                │ state: DTSimState
              || │                │ map_data: str
              || │   expect_type: JPGImageWithTimestamp
              || │         ann_K: JPGImageWithTimestamp
              || │        K_name: DB20ObservationsPlusState
              ||
              || The above exception was the direct cause of the following exception:
              ||
              || Traceback (most recent call last):
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 553, in handle_message_node
              ||     ob = object_from_ipce(data, klass, iedo=iedo)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 93, in object_from_ipce
              ||     raise ZValueError(msg, expect_type=expect_type, mj=mj) from e
              || zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize object
              || │ expect_type: DB20ObservationsPlusState
              || │          mj: dict[5]
              || │              │ state:
              || │              │ dict[3]
              || │              │ │ duckies: {}
              || │              │ │ duckiebots:
              || │              │ │ dict[4]
              || │              │ │ │ ego0:
              || │              │ │ │ dict[4]
              || │              │ │ │ │ pwm: {motor_left: 0.0, motor_right: 0.0}
              || │              │ │ │ │ leds:
              || │              │ │ │ │ dict[5]
              || │              │ │ │ │ │ center: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ back_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ back_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ front_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ front_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ pose: {data: 72 bytes b'\xa3%\xf1Uv\x15\xd2?<[', dtype: float64, shape: [3, 3]}
              || │              │ │ │ │ velocity: {data: 72 bytes b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', dtype: float64, shape: [3, 3]}
              || │              │ │ │ npc0:
              || │              │ │ │ dict[4]
              || │              │ │ │ │ pwm: {motor_left: 0.0, motor_right: 0.0}
              || │              │ │ │ │ leds:
              || │              │ │ │ │ dict[5]
              || │              │ │ │ │ │ center: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ back_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ back_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ front_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ front_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ pose: {data: 72 bytes b'\xb6\xaaa\xae\xc8\x01\xeb\xbf?\x82', dtype: float64, shape: [3, 3]}
              || │              │ │ │ │ velocity: {data: 72 bytes b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', dtype: float64, shape: [3, 3]}
              || │              │ │ │ npc1:
              || │              │ │ │ dict[4]
              || │              │ │ │ │ pwm: {motor_left: 0.0, motor_right: 0.0}
              || │              │ │ │ │ leds:
              || │              │ │ │ │ dict[5]
              || │              │ │ │ │ │ center: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ back_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ back_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ front_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ front_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ pose: {data: 72 bytes b'\x84fiXY\xb7\xef?\x8aL', dtype: float64, shape: [3, 3]}
              || │              │ │ │ │ velocity: {data: 72 bytes b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', dtype: float64, shape: [3, 3]}
              || │              │ │ │ npc2:
              || │              │ │ │ dict[4]
              || │              │ │ │ │ pwm: {motor_left: 0.0, motor_right: 0.0}
              || │              │ │ │ │ leds:
              || │              │ │ │ │ dict[5]
              || │              │ │ │ │ │ center: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ back_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ back_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ front_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ front_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ pose: {data: 72 bytes b'\x1fjH\xe8\\\xfb\xce\xbfv\x06', dtype: float64, shape: [3, 3]}
              || │              │ │ │ │ velocity: {data: 72 bytes b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', dtype: float64, shape: [3, 3]}
              || │              │ │ t_effective: 0.0
              || │              │ camera: {jpg_data: 80123 bytes b'\xff\xd8\xff\xe0\x00\x10JFIF'}
              || │              │ map_data:
              || │              │ |tile_size: 0.585
              || │              │ |tiles:
              || │              │ |- - floor
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |- - floor
              || │              │ |  - curve_left/W
              || │              │ |  - straight/W
              || │              │ |  - curve_left/N
              || │              │ |  - floor/E
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |- - floor
              || │              │ |  - straight/N
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |  - straight/N
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |- - floor
              || │              │ |  - straight/N
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |  - curve_right/W
              || │              │ |  - curve_left/N
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |- - floor
              || │              │ |  - straight/N
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |  - straight/N
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |- - floor
              || │              │ |  - straight/N
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |  - straight/N
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |- - floor
              || │              │ |  - curve_left/S
              || │              │ |  - straight/E
              || │              │ |  - straight/E
              || │              │ |  - curve_left/E
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |- - floor
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |  - floor
              || │              │ |version: 1
              || │              │ |objects:
              || │              │ |  tree_random_0:
              || │              │ |    kind: tree
              || │              │ |    pose:
              || │              │ |      ~SE2Transform:
              || │              │ |        theta: 0.0
              || │              │ |        p:
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              || │              │ |  tree_random_1:
              || │              │ |    kind: tree
              || │              │ |    pose:
              || │              │ |      ~SE2Transform:
              || │              │ |        theta: 0.0
              || │              │ |        p:
              || │              │ |        - 2.2093828930512753
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              || │              │ |    height: 0.1636688413501316
              || │              │ |  tree_random_2:
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              || │              │ your_name: ego0
              ||
              || The above exception was the direct cause of the following exception:
              ||
              || Traceback (most recent call last):
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 416, in loop
              ||     handle_message_node(parsed, receiver0, context0)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 561, in handle_message_node
              ||     raise DecodingError(msg) from e
              || zuper_nodes.structures.DecodingError: Cannot deserialize object for topic "observations" expecting <class 'aido_schemas.schemas.DB20ObservationsPlusState'>.
              ||
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2.2093828930512753\n        - 4.3301580128816335\n    height: 0.1636688413501316\n  tree_random_2:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 1.6758687100011598\n        - 2.121965529135746\n    height: 0.2044336418714273\n  tree_random_3:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 0.12491788512416946\n        - 4.228783780413962\n    height: 0.17249246710872812\n  tree_random_4:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 1.4982917391763932\n        - 0.27119018774345677\n    height: 0.39961134565087797\n  tree_random_5:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 1.5069820546668635\n        - 3.1494438041110087\n    height: 0.24758692545685868\n  tree_random_6:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 2.169020205692266\n        - 2.1312544815232037\n    height: 0.37673510608918315\n  tree_random_7:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 1.0052536866371402\n        - 0.13874705593436162\n    height: 0.3605046993588906\n  tree_random_8:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 3.229751469562891\n        - 0.48161835826021354\n    height: 0.3849062178503242\n  tree_random_9:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 3.37730932040422\n        - 0.7094858980001048\n    height: 0.18516456060650183\n  tree_random_10:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 0.24758485119697246\n        - 3.990907346410694\n    height: 0.20536470573819893\n  tree_random_11:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 2.5345142499886655\n        - 3.7515406152917987\n    height: 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              ||

The above exception was the direct cause of the following exception:

Traceback (most recent call last):
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_challenges/cie_concrete.py", line 681, in scoring_context
    yield cie
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_experiment_manager/experiment_manager.py", line 60, in go
    wrap(cie)
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_experiment_manager/experiment_manager.py", line 33, in wrap
    asyncio.run(main(cie, logdir, attempts), debug=True)
  File "/usr/local/lib/python3.8/asyncio/runners.py", line 44, in run
    return loop.run_until_complete(main)
  File "/usr/local/lib/python3.8/asyncio/base_events.py", line 616, in run_until_complete
    return future.result()
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_experiment_manager/code.py", line 315, in main
    length_s = await run_episode(
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_experiment_manager/code.py", line 605, in run_episode
    raise dc.InvalidSubmission(msg) from e
duckietown_challenges.exceptions.InvalidSubmission: Trouble with communication to the agent.
Artefacts hidden. If you are the author, please login using the top-right link or use the dashboard.
No reset possible
102418sim-2of4failedyes0:01:12
InvalidSubmission: T [...]
InvalidSubmission:
Traceback (most recent call last):
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_experiment_manager/code.py", line 593, in run_episode
    agent_ci.write_topic_and_expect_zero("observations", obs_plus)
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper_outside.py", line 143, in write_topic_and_expect_zero
    msgs = read_reply(self.fpout, timeout=timeout, nickname=self.nickname)
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper_outside.py", line 304, in read_reply
    others = read_until_over(fpout, timeout=timeout, nickname=nickname)
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper_outside.py", line 331, in read_until_over
    raise RemoteNodeAborted(m)
zuper_nodes.structures.RemoteNodeAborted: External node "ego0" aborted:

error in ego0 |Exception while handling a message on topic "observations".
              |
              || Traceback (most recent call last):
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 360, in object_from_ipce_dataclass_instance
              ||     attrs[k] = object_from_ipce_(v, et_k, ieds=ieds, iedo=iedo)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
              ||     return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 391, in object_from_ipce_dataclass_instance
              ||     raise ZValueError(msg, anns=anns, T=T, known=sorted(mj), f=f)
              || zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot find field 'timestamp' in data for class JPGImageWithTimestamp and no default available
              || │  anns: {jpg_data: bytes, timestamp: float}
              || │     T: float
              || │ known: [jpg_data]
              || │     f: Field(name='timestamp',type=<class 'float'>,default=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7f6742dc6ca0>,default_factory=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7f6742dc6ca0>,init=True,repr=True,hash=None,compare=True,metadata=mappingproxy({}),_field_type=_FIELD)
              ||
              || The above exception was the direct cause of the following exception:
              ||
              || Traceback (most recent call last):
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 74, in object_from_ipce
              ||     res = object_from_ipce_(mj, expect_type, ieds=ieds, iedo=iedo)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
              ||     return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 366, in object_from_ipce_dataclass_instance
              ||     raise ZValueError(
              || zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize attribute 'camera' of DB20ObservationsPlusState.
              || │ K_annotations: dict[5]
              || │                │ camera: JPGImageWithTimestamp
              || │                │ odometry: DB20OdometryWithTimestamp
              || │                │ your_name: str
              || │                │ state: DTSimState
              || │                │ map_data: str
              || │   expect_type: JPGImageWithTimestamp
              || │         ann_K: JPGImageWithTimestamp
              || │        K_name: DB20ObservationsPlusState
              ||
              || The above exception was the direct cause of the following exception:
              ||
              || Traceback (most recent call last):
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 553, in handle_message_node
              ||     ob = object_from_ipce(data, klass, iedo=iedo)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 93, in object_from_ipce
              ||     raise ZValueError(msg, expect_type=expect_type, mj=mj) from e
              || zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize object
              || │ expect_type: DB20ObservationsPlusState
              || │          mj: dict[5]
              || │              │ state:
              || │              │ dict[3]
              || │              │ │ duckies: {}
              || │              │ │ duckiebots:
              || │              │ │ dict[5]
              || │              │ │ │ ego0:
              || │              │ │ │ dict[4]
              || │              │ │ │ │ pwm: {motor_left: 0.0, motor_right: 0.0}
              || │              │ │ │ │ leds:
              || │              │ │ │ │ dict[5]
              || │              │ │ │ │ │ center: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ back_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ back_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ front_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ front_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ pose: {data: 72 bytes b' \x18\xad\xef\xba\x15\xbb\xbf\x93i', dtype: float64, shape: [3, 3]}
              || │              │ │ │ │ velocity: {data: 72 bytes b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', dtype: float64, shape: [3, 3]}
              || │              │ │ │ npc0:
              || │              │ │ │ dict[4]
              || │              │ │ │ │ pwm: {motor_left: 0.0, motor_right: 0.0}
              || │              │ │ │ │ leds:
              || │              │ │ │ │ dict[5]
              || │              │ │ │ │ │ center: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ back_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ back_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ front_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ front_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ pose: {data: 72 bytes b'\xf9>^#\x7f\xc4\xef\xbf_P', dtype: float64, shape: [3, 3]}
              || │              │ │ │ │ velocity: {data: 72 bytes b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', dtype: float64, shape: [3, 3]}
              || │              │ │ │ npc1:
              || │              │ │ │ dict[4]
              || │              │ │ │ │ pwm: {motor_left: 0.0, motor_right: 0.0}
              || │              │ │ │ │ leds:
              || │              │ │ │ │ dict[5]
              || │              │ │ │ │ │ center: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ back_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ back_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ front_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
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              || │              │ your_name: ego0
              ||
              || The above exception was the direct cause of the following exception:
              ||
              || Traceback (most recent call last):
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 416, in loop
              ||     handle_message_node(parsed, receiver0, context0)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 561, in handle_message_node
              ||     raise DecodingError(msg) from e
              || zuper_nodes.structures.DecodingError: Cannot deserialize object for topic "observations" expecting <class 'aido_schemas.schemas.DB20ObservationsPlusState'>.
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              || parsed: |RawTopicMessage(topic='observations', data={'state': {'duckies': {}, 'duckiebots': {'ego0': {'pwm': {'motor_left': 0.0, 'motor_right': 0.0}, 'leds': {'center': {'b': 0.0, 'g': 1.0, 'r': 0.0}, 'back_left': {'b': 0.0, 'g': 1.0, 'r': 0.0}, 'back_right': {'b': 0.0, 'g': 1.0, 'r': 0.0}, 'front_left': {'b': 0.0, 'g': 1.0, 'r': 0.0}, 'front_right': {'b': 0.0, 'g': 1.0, 'r': 0.0}}, 'pose': {'data': b' \x18\xad\xef\xba\x15\xbb\xbf\x93i\x80\x83\x05\xd2\xef?\x85\xf3k\x8d?\x9c\xe7?\x93i\x80\x83\x05\xd2\xef\xbf \x18\xad\xef\xba\x15\xbb\xbf\x00\x00\x00 \xb4\xc8\x01@\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?', 'dtype': 'float64', 'shape': [3, 3]}, 'velocity': {'data': 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   p:\n        - 0.17831842106243784\n        - 2.1028544854563065\n    height: 0.3703044289071038\n  tree_random_17:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 3.743087841879496\n        - 4.028898478432226\n    height: 0.19789141611311717\n  tree_random_18:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 0.25950430821623127\n        - 3.2197942000786584\n    height: 0.284725567174171\n  tree_random_19:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 2.2325735189822047\n        - 1.0233748712422577\n    height: 0.24878876653109086\n  tree_random_20:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 2.223302308038052\n        - 1.8686740466879517\n    height: 0.20701492563015836\n  tree_random_21:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 4.4684428544683\n        - 3.743551554343832\n    height: 0.2581167892687254\n  tree_random_22:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 2.453924008399773\n        - 0.4894338081735522\n    height: 0.31593438701505294\n  tree_random_23:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 0.13102468378104434\n        - 2.7661916413973238\n    height: 0.3502343969529229\n  tree_random_24:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 3.909508275041708\n        - 2.454151306472398\n    height: 0.27318118071050607\n', 'odometry': {'axis_left_rad': 0.0, 'axis_right_rad': 0.0, 'resolution_rad': 0.046542113386515455}, 'your_name': 'ego0'}, timing=None)
              ||

The above exception was the direct cause of the following exception:

Traceback (most recent call last):
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_challenges/cie_concrete.py", line 681, in scoring_context
    yield cie
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_experiment_manager/experiment_manager.py", line 60, in go
    wrap(cie)
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_experiment_manager/experiment_manager.py", line 33, in wrap
    asyncio.run(main(cie, logdir, attempts), debug=True)
  File "/usr/local/lib/python3.8/asyncio/runners.py", line 44, in run
    return loop.run_until_complete(main)
  File "/usr/local/lib/python3.8/asyncio/base_events.py", line 616, in run_until_complete
    return future.result()
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_experiment_manager/code.py", line 315, in main
    length_s = await run_episode(
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_experiment_manager/code.py", line 605, in run_episode
    raise dc.InvalidSubmission(msg) from e
duckietown_challenges.exceptions.InvalidSubmission: Trouble with communication to the agent.
Artefacts hidden. If you are the author, please login using the top-right link or use the dashboard.
No reset possible
102412sim-2of4failedyes0:01:08
InvalidSubmission: T [...]
InvalidSubmission:
Traceback (most recent call last):
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_experiment_manager/code.py", line 593, in run_episode
    agent_ci.write_topic_and_expect_zero("observations", obs_plus)
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper_outside.py", line 143, in write_topic_and_expect_zero
    msgs = read_reply(self.fpout, timeout=timeout, nickname=self.nickname)
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper_outside.py", line 304, in read_reply
    others = read_until_over(fpout, timeout=timeout, nickname=nickname)
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper_outside.py", line 331, in read_until_over
    raise RemoteNodeAborted(m)
zuper_nodes.structures.RemoteNodeAborted: External node "ego0" aborted:

error in ego0 |Exception while handling a message on topic "observations".
              |
              || Traceback (most recent call last):
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 360, in object_from_ipce_dataclass_instance
              ||     attrs[k] = object_from_ipce_(v, et_k, ieds=ieds, iedo=iedo)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
              ||     return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 391, in object_from_ipce_dataclass_instance
              ||     raise ZValueError(msg, anns=anns, T=T, known=sorted(mj), f=f)
              || zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot find field 'timestamp' in data for class JPGImageWithTimestamp and no default available
              || │  anns: {jpg_data: bytes, timestamp: float}
              || │     T: float
              || │ known: [jpg_data]
              || │     f: Field(name='timestamp',type=<class 'float'>,default=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7efc99157ca0>,default_factory=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7efc99157ca0>,init=True,repr=True,hash=None,compare=True,metadata=mappingproxy({}),_field_type=_FIELD)
              ||
              || The above exception was the direct cause of the following exception:
              ||
              || Traceback (most recent call last):
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 74, in object_from_ipce
              ||     res = object_from_ipce_(mj, expect_type, ieds=ieds, iedo=iedo)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
              ||     return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 366, in object_from_ipce_dataclass_instance
              ||     raise ZValueError(
              || zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize attribute 'camera' of DB20ObservationsPlusState.
              || │ K_annotations: dict[5]
              || │                │ camera: JPGImageWithTimestamp
              || │                │ odometry: DB20OdometryWithTimestamp
              || │                │ your_name: str
              || │                │ state: DTSimState
              || │                │ map_data: str
              || │   expect_type: JPGImageWithTimestamp
              || │         ann_K: JPGImageWithTimestamp
              || │        K_name: DB20ObservationsPlusState
              ||
              || The above exception was the direct cause of the following exception:
              ||
              || Traceback (most recent call last):
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 553, in handle_message_node
              ||     ob = object_from_ipce(data, klass, iedo=iedo)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 93, in object_from_ipce
              ||     raise ZValueError(msg, expect_type=expect_type, mj=mj) from e
              || zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize object
              || │ expect_type: DB20ObservationsPlusState
              || │          mj: dict[5]
              || │              │ state:
              || │              │ dict[3]
              || │              │ │ duckies: {}
              || │              │ │ duckiebots:
              || │              │ │ dict[2]
              || │              │ │ │ ego0:
              || │              │ │ │ dict[4]
              || │              │ │ │ │ pwm: {motor_left: 0.0, motor_right: 0.0}
              || │              │ │ │ │ leds:
              || │              │ │ │ │ dict[5]
              || │              │ │ │ │ │ center: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ back_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ back_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ front_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ front_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ pose: {data: 72 bytes b'\xa1\xffs\x1c\xbc\\\xae?_\xbf', dtype: float64, shape: [3, 3]}
              || │              │ │ │ │ velocity: {data: 72 bytes b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', dtype: float64, shape: [3, 3]}
              || │              │ │ │ npc0:
              || │              │ │ │ dict[4]
              || │              │ │ │ │ pwm: {motor_left: 0.0, motor_right: 0.0}
              || │              │ │ │ │ leds:
              || │              │ │ │ │ dict[5]
              || │              │ │ │ │ │ center: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ back_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
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              || │              │ │ │ │ │ front_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ front_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ pose: {data: 72 bytes b'cdX\xb8\x1f\xc2\xea?#\xae', dtype: float64, shape: [3, 3]}
              || │              │ │ │ │ velocity: {data: 72 bytes b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', dtype: float64, shape: [3, 3]}
              || │              │ │ t_effective: 0.0
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              || │              │ map_data:
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              || │              │ odometry: {axis_left_rad: 0.0, axis_right_rad: 0.0, resolution_rad: 0.046542113386515455}
              || │              │ your_name: ego0
              ||
              || The above exception was the direct cause of the following exception:
              ||
              || Traceback (most recent call last):
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 416, in loop
              ||     handle_message_node(parsed, receiver0, context0)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 561, in handle_message_node
              ||     raise DecodingError(msg) from e
              || zuper_nodes.structures.DecodingError: Cannot deserialize object for topic "observations" expecting <class 'aido_schemas.schemas.DB20ObservationsPlusState'>.
              ||
              || parsed: |RawTopicMessage(topic='observations', data={'state': {'duckies': {}, 'duckiebots': {'ego0': {'pwm': {'motor_left': 0.0, 'motor_right': 0.0}, 'leds': {'center': {'b': 0.0, 'g': 1.0, 'r': 0.0}, 'back_left': {'b': 0.0, 'g': 1.0, 'r': 0.0}, 'back_right': {'b': 0.0, 'g': 1.0, 'r': 0.0}, 'front_left': {'b': 0.0, 'g': 1.0, 'r': 0.0}, 'front_right': {'b': 0.0, 'g': 1.0, 'r': 0.0}}, 'pose': {'data': b'\xa1\xffs\x1c\xbc\\\xae?_\xbf\xe4I\x95\xf1\xef?y\xc3v\x07\x08\xc9\xfe?_\xbf\xe4I\x95\xf1\xef\xbf\xa1\xffs\x1c\xbc\\\xae?\x00\x00\x00\x80?5\xfa?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?', 'dtype': 'float64', 'shape': [3, 3]}, 'velocity': {'data': 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\x1eH\xcd\x00F\xdb\x11r\x05E%\xe3\x01\x808\x14\xf7\'\xee\x9e\x95\x04\x98\xdd\x8a\x12l\x9ea~\xd6\xcdI#\x89\x17i\x15\x13\x02\xad\xc59NE\x03N\xe2\xaf\xcb\xf7{S\xe3s\x9c7"\x99N\x8cw\xf5\xa2\xd6**\xec\x90\xa8~s\xd6\x85\x89T\xe7\x9ap\x18\x18\xa2\x81\xbb$2Q\xc19\xa8\xdb\xaejI\x0esQ\xa8\xc9\xe6\x82E~\x94\xdc\x0c\xe6\x95\xceM%Cz\x80\xaa2\xd4\xfaj\x0e3N\xaa[\x00T\xb6\xeaq\x9fSQ\x00I\xc0\xab1(\x03\x8e\xd4\xc0\x8e\xfd\xc2\xc1\xb7\xbb\x1fZ\xaf\x00\xc0\'\xd6\x96\xf2C,\xe5A\xe1x\x141\x11FH\xec8\xa0\x08nX4\xbcv\x18\xa6\xbbn\xc0\x1d\x00\xa6\x92I\xc94\xe8\xd7s\x80h\x02H\xd7j\x01\xf9\xd0\xe7\x8cS\xa9\x9fy\xaaw`"FL\x9ea\x1d\x07\x15\x14\x8ce\x97\x03\xd7\x02\xa6\x99\xf6FH<\xf4\x15\x14\x0b\xc9c\xf8T\xb7rd\xc4\xb8\xf9\x8a\xc4;\x9a{`(QL\x8b\xf7\x924\xa7\xa7E\xa7}\xe6\xa06C\x90`T\x96\xe8^e\x03\xb1\xcd2\xac\xda&\xd8\x8c\x98\xe4\x9c\x0f\xa5\x00\x82\xed\xfeLz\x9cUj}\xc3\xee\x90\x8c\xf08\xa6UD\x1e\xc1O\x83\xef\x9f\xa52\x9f\x07\xdf?J\xa2O\xff\xd9'}, 'map_data': 'objects:\n  tag325:\n    kind: floor_tag\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        p:\n        - 0.646\n        - 1.1219999999999999\n        theta_deg: 270\n    tag:\n      ~TagInstance:\n        family: 36h11\n        size: 0.08\n        tag_id: 325\n  tag330:\n    kind: floor_tag\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        p:\n        - 0.138\n        - 0.14500000000000002\n        theta_deg: 135\n    tag:\n      ~TagInstance:\n        family: 36h11\n        size: 0.08\n        tag_id: 330\n  tag331:\n    kind: floor_tag\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        p:\n        - 0.15100000000000002\n        - 1.617\n        theta_deg: 45\n    tag:\n      ~TagInstance:\n        family: 36h11\n        size: 0.08\n        tag_id: 331\n  tag332:\n    kind: floor_tag\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        p:\n        - 1.6119999999999999\n        - 0.153\n        theta_deg: 225\n    tag:\n      ~TagInstance:\n        family: 36h11\n        size: 0.08\n        tag_id: 332\n  tag333:\n    kind: floor_tag\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        p:\n        - 1.617\n        - 1.6059999999999999\n        theta_deg: 315\n    tag:\n      ~TagInstance:\n        family: 36h11\n        size: 0.08\n        tag_id: 333\n  tag342:\n    kind: floor_tag\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        p:\n        - 0.9299999999999999\n        - -0.03899999999999999\n        theta_deg: 180\n    tag:\n      ~TagInstance:\n        family: 36h11\n        size: 0.08\n        tag_id: 342\n  tree_random_0:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 0.1507759210170191\n        - 1.5229845736893963\n    height: 0.2241844261224668\n  tree_random_1:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 2.183708095646451\n        - 2.4263080646739903\n    height: 0.3390154061735815\n  tree_random_2:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 2.404381517437114\n        - 1.488974789884465\n    height: 0.3247534249853632\n  tree_random_3:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 1.3755892696838845\n        - 1.5788277719742505\n    height: 0.2315731325306369\n  tree_random_4:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 2.8479341135586975\n        - 1.9343209486610202\n    height: 0.15784546371008273\n  tree_random_5:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 2.713859275733476\n        - 2.864031913119475\n    height: 0.33747166170303877\n  tree_random_6:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 1.3427290759486115\n        - 2.424129852916167\n    height: 0.15828063440464923\n  tree_random_7:\n    kind: tree\n    pose:\n      ~SE2Transform:\n        theta: 0.0\n        p:\n        - 0.24581304350222105\n        - 0.139159821217428\n    height: 0.18192848042705964\ntile_size: 0.585\ntiles:\n- - floor\n  - floor\n  - floor\n  - floor\n  - floor\n- - floor\n  - curve_left/W\n  - straight/W\n  - curve_left/N\n  - floor\n- - floor\n  - straight/S\n  - floor\n  - straight/N\n  - floor\n- - floor\n  - curve_left/S\n  - straight/E\n  - curve_left/E\n  - floor\n- - floor\n  - floor\n  - floor\n  - floor\n  - floor\n', 'odometry': {'axis_left_rad': 0.0, 'axis_right_rad': 0.0, 'resolution_rad': 0.046542113386515455}, 'your_name': 'ego0'}, timing=None)
              ||

The above exception was the direct cause of the following exception:

Traceback (most recent call last):
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_challenges/cie_concrete.py", line 681, in scoring_context
    yield cie
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_experiment_manager/experiment_manager.py", line 60, in go
    wrap(cie)
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_experiment_manager/experiment_manager.py", line 33, in wrap
    asyncio.run(main(cie, logdir, attempts), debug=True)
  File "/usr/local/lib/python3.8/asyncio/runners.py", line 44, in run
    return loop.run_until_complete(main)
  File "/usr/local/lib/python3.8/asyncio/base_events.py", line 616, in run_until_complete
    return future.result()
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_experiment_manager/code.py", line 315, in main
    length_s = await run_episode(
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_experiment_manager/code.py", line 605, in run_episode
    raise dc.InvalidSubmission(msg) from e
duckietown_challenges.exceptions.InvalidSubmission: Trouble with communication to the agent.
Artefacts hidden. If you are the author, please login using the top-right link or use the dashboard.
No reset possible
102407sim-1of4failedyes0:01:28
InvalidSubmission: T [...]
InvalidSubmission:
Traceback (most recent call last):
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/duckietown_experiment_manager/code.py", line 593, in run_episode
    agent_ci.write_topic_and_expect_zero("observations", obs_plus)
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper_outside.py", line 143, in write_topic_and_expect_zero
    msgs = read_reply(self.fpout, timeout=timeout, nickname=self.nickname)
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper_outside.py", line 304, in read_reply
    others = read_until_over(fpout, timeout=timeout, nickname=nickname)
  File "/usr/local/lib/python3.8/site-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper_outside.py", line 331, in read_until_over
    raise RemoteNodeAborted(m)
zuper_nodes.structures.RemoteNodeAborted: External node "ego0" aborted:

error in ego0 |Exception while handling a message on topic "observations".
              |
              || Traceback (most recent call last):
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 360, in object_from_ipce_dataclass_instance
              ||     attrs[k] = object_from_ipce_(v, et_k, ieds=ieds, iedo=iedo)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
              ||     return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 391, in object_from_ipce_dataclass_instance
              ||     raise ZValueError(msg, anns=anns, T=T, known=sorted(mj), f=f)
              || zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot find field 'timestamp' in data for class JPGImageWithTimestamp and no default available
              || │  anns: {jpg_data: bytes, timestamp: float}
              || │     T: float
              || │ known: [jpg_data]
              || │     f: Field(name='timestamp',type=<class 'float'>,default=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7fd0611e3ca0>,default_factory=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7fd0611e3ca0>,init=True,repr=True,hash=None,compare=True,metadata=mappingproxy({}),_field_type=_FIELD)
              ||
              || The above exception was the direct cause of the following exception:
              ||
              || Traceback (most recent call last):
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 74, in object_from_ipce
              ||     res = object_from_ipce_(mj, expect_type, ieds=ieds, iedo=iedo)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
              ||     return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 366, in object_from_ipce_dataclass_instance
              ||     raise ZValueError(
              || zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize attribute 'camera' of DB20ObservationsPlusState.
              || │ K_annotations: dict[5]
              || │                │ camera: JPGImageWithTimestamp
              || │                │ odometry: DB20OdometryWithTimestamp
              || │                │ your_name: str
              || │                │ state: DTSimState
              || │                │ map_data: str
              || │   expect_type: JPGImageWithTimestamp
              || │         ann_K: JPGImageWithTimestamp
              || │        K_name: DB20ObservationsPlusState
              ||
              || The above exception was the direct cause of the following exception:
              ||
              || Traceback (most recent call last):
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 553, in handle_message_node
              ||     ob = object_from_ipce(data, klass, iedo=iedo)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 93, in object_from_ipce
              ||     raise ZValueError(msg, expect_type=expect_type, mj=mj) from e
              || zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize object
              || │ expect_type: DB20ObservationsPlusState
              || │          mj: dict[5]
              || │              │ state:
              || │              │ dict[3]
              || │              │ │ duckies: {}
              || │              │ │ duckiebots:
              || │              │ │ dict[4]
              || │              │ │ │ ego0:
              || │              │ │ │ dict[4]
              || │              │ │ │ │ pwm: {motor_left: 0.0, motor_right: 0.0}
              || │              │ │ │ │ leds:
              || │              │ │ │ │ dict[5]
              || │              │ │ │ │ │ center: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ back_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ back_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ front_left: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ │ front_right: {b: 0.0, g: 1.0, r: 0.0}
              || │              │ │ │ │ pose: {data: 72 bytes b'\xa3%\xf1Uv\x15\xd2?<[', dtype: float64, shape: [3, 3]}
              || │              │ │ │ │ velocity: {data: 72 bytes b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', dtype: float64, shape: [3, 3]}
              || │              │ │ │ npc0:
              || │              │ │ │ dict[4]
              || │              │ │ │ │ pwm: {motor_left: 0.0, motor_right: 0.0}
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              || │              │ your_name: ego0
              ||
              || The above exception was the direct cause of the following exception:
              ||
              || Traceback (most recent call last):
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 416, in loop
              ||     handle_message_node(parsed, receiver0, context0)
              ||   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 561, in handle_message_node
              ||     raise DecodingError(msg) from e
              || zuper_nodes.structures.DecodingError: Cannot deserialize object for topic "observations" expecting <class 'aido_schemas.schemas.DB20ObservationsPlusState'>.
              ||
              || parsed: |RawTopicMessage(topic='observations', data={'state': {'duckies': {}, 'duckiebots': {'ego0': {'pwm': {'motor_left': 0.0, 'motor_right': 0.0}, 'leds': {'center': {'b': 0.0, 'g': 1.0, 'r': 0.0}, 'back_left': {'b': 0.0, 'g': 1.0, 'r': 0.0}, 'back_right': {'b': 0.0, 'g': 1.0, 'r': 0.0}, 'front_left': {'b': 0.0, 'g': 1.0, 'r': 0.0}, 'front_right': {'b': 0.0, 'g': 1.0, 'r': 0.0}}, 'pose': {'data': b'\xa3%\xf1Uv\x15\xd2?<[\x94M,\xb2\xee\xbf\xd0%\xe4\xee\x06b\x06@<[\x94M,\xb2\xee?\xa3%\xf1Uv\x15\xd2?\x00\x00\x00@\x8d\x97\xf4?\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf0?', 'dtype': 'float64', 'shape': [3, 3]}, 'velocity': {'data': b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', 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