Submission 17923

==> Entrypoint
Network configured successfully.
INFO: ROBOT_TYPE is externally set to 'duckiebot'.
Forcing ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
<== Entrypoint
+ dt-exec-BG roscore
+ cmd=roscore
+ eval 'stdbuf -o L roscore 1>&2 &'
+ dt-exec-BG roslaunch --wait car_interface all.launch veh:=autobot31
++ stdbuf -o L roscore
+ cmd='roslaunch --wait car_interface all.launch veh:=autobot31'
+ eval 'stdbuf -o L roslaunch --wait car_interface all.launch veh:=autobot31 1>&2 &'
+ dt-exec-BG roslaunch --wait duckietown_demos lane_following.launch
++ stdbuf -o L roslaunch --wait car_interface all.launch veh:=autobot31
+ cmd='roslaunch --wait duckietown_demos lane_following.launch'
+ eval 'stdbuf -o L roslaunch --wait duckietown_demos lane_following.launch 1>&2 &'
++ stdbuf -o L roslaunch --wait duckietown_demos lane_following.launch
+ sleep 5
roscore/master is not yet running, will wait for it to start
master has started, initiating launch
... logging to /tmp/log/259207bc-51d6-11ec-a0ff-0242ac110002/roslaunch-8f927a7a2d2a-129.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
]2;/code/catkin_ws/src/dt-core/packages/duckietown_demos/launch/lane_following.launch
started roslaunch server http://172.17.0.2:33763/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /autobot31/anti_instagram_node/color_balance_scale: 0.8
 * /autobot31/anti_instagram_node/interval: 5
 * /autobot31/anti_instagram_node/output_scale: 0.2
 * /autobot31/fsm_node/events/joystick_override_off/msg_type: BoolStamped
 * /autobot31/fsm_node/events/joystick_override_off/topic: joy_mapper_node/j...
 * /autobot31/fsm_node/events/joystick_override_off/trigger: False
 * /autobot31/fsm_node/events/joystick_override_on/msg_type: BoolStamped
 * /autobot31/fsm_node/events/joystick_override_on/topic: joy_mapper_node/j...
 * /autobot31/fsm_node/events/joystick_override_on/trigger: True
 * /autobot31/fsm_node/events/obstacle_cleared/msg_type: BoolStamped
 * /autobot31/fsm_node/events/obstacle_cleared/topic: road_anomaly_watc...
 * /autobot31/fsm_node/events/obstacle_cleared/trigger: False
 * /autobot31/fsm_node/events/obstacle_exists/msg_type: BoolStamped
 * /autobot31/fsm_node/events/obstacle_exists/topic: road_anomaly_watc...
 * /autobot31/fsm_node/events/obstacle_exists/trigger: True
 * /autobot31/fsm_node/global_transitions/joystick_override_off: LANE_FOLLOWING
 * /autobot31/fsm_node/global_transitions/joystick_override_on: NORMAL_JOYSTICK_C...
 * /autobot31/fsm_node/initial_state: NORMAL_JOYSTICK_C...
 * /autobot31/fsm_node/nodes/anti_instagram: anti_instagram_no...
 * /autobot31/fsm_node/nodes/decoder_node: decoder_node/switch
 * /autobot31/fsm_node/nodes/framerate_high: camera_node/frame...
 * /autobot31/fsm_node/nodes/lane_controller_node: lane_controller_n...
 * /autobot31/fsm_node/nodes/lane_filter_node: lane_filter_node/...
 * /autobot31/fsm_node/nodes/line_detector_node: line_detector_nod...
 * /autobot31/fsm_node/nodes/static_object_detector_node: static_object_det...
 * /autobot31/fsm_node/nodes/vehicle_avoidance_control_node: vehicle_avoidance...
 * /autobot31/fsm_node/nodes/vehicle_detection_node: vehicle_detection...
 * /autobot31/fsm_node/nodes/vehicle_filter_node: vehicle_filter_no...
 * /autobot31/fsm_node/states/LANE_FOLLOWING/active_nodes: ['anti_instagram'...
 * /autobot31/fsm_node/states/LANE_FOLLOWING/current_status: in_progress
 * /autobot31/fsm_node/states/LANE_FOLLOWING/lights: ['lane_following']
 * /autobot31/fsm_node/states/LANE_FOLLOWING/transitions/obstacle_exists: OBSTACLE_STOP
 * /autobot31/fsm_node/states/NORMAL_JOYSTICK_CONTROL/active_nodes: ['lane_filter_nod...
 * /autobot31/fsm_node/states/NORMAL_JOYSTICK_CONTROL/current_status: implemented
 * /autobot31/fsm_node/states/NORMAL_JOYSTICK_CONTROL/lights: ['joystick']
 * /autobot31/fsm_node/states/OBSTACLE_STOP/active_nodes: ['anti_instagram'...
 * /autobot31/fsm_node/states/OBSTACLE_STOP/current_status: in_progress
 * /autobot31/fsm_node/states/OBSTACLE_STOP/lights: ['lane_following']
 * /autobot31/fsm_node/states/OBSTACLE_STOP/transitions/obstacle_cleared: LANE_FOLLOWING
 * /autobot31/ground_projection_node/board_h: 5
 * /autobot31/ground_projection_node/board_w: 7
 * /autobot31/ground_projection_node/square_size: 0.031
 * /autobot31/ground_projection_node/x_offset: 0.191
 * /autobot31/ground_projection_node/y_offset: 0.093
 * /autobot31/lane_controller_node/d_offset: 0.0
 * /autobot31/lane_controller_node/d_resolution: 0.011
 * /autobot31/lane_controller_node/d_thres: 0.2615
 * /autobot31/lane_controller_node/integral_bounds/d/bot: -0.3
 * /autobot31/lane_controller_node/integral_bounds/d/top: 0.3
 * /autobot31/lane_controller_node/integral_bounds/phi/bot: -1.2
 * /autobot31/lane_controller_node/integral_bounds/phi/top: 1.2
 * /autobot31/lane_controller_node/k_Id: -0.3
 * /autobot31/lane_controller_node/k_Iphi: 0.0
 * /autobot31/lane_controller_node/k_d: -6.0
 * /autobot31/lane_controller_node/k_theta: -5
 * /autobot31/lane_controller_node/omega_ff: 0
 * /autobot31/lane_controller_node/phi_resolution: 0.051
 * /autobot31/lane_controller_node/stop_line_slowdown/end: 0.15
 * /autobot31/lane_controller_node/stop_line_slowdown/start: 0.6
 * /autobot31/lane_controller_node/theta_thres: 0.523
 * /autobot31/lane_controller_node/v_bar: 0.19
 * /autobot31/lane_controller_node/verbose: 0
 * /autobot31/lane_filter_node/debug: False
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/cov_v: 0.5
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/d_max: 0.3
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/d_min: -0.15
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/delta_d: 0.02
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/delta_phi: 0.1
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/lanewidth: 0.23
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/linewidth_white: 0.05
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/linewidth_yellow: 0.025
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/mean_d_0: 0
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/mean_phi_0: 0
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/min_max: 0.1
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/phi_max: 1.5
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/phi_min: -1.5
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/range_est: 0.33
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/range_max: 0.6
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/range_min: 0.2
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/sigma_d_0: 0.1
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/sigma_d_mask: 1.0
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/sigma_phi_0: 0.1
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/sigma_phi_mask: 2.0
 * /autobot31/lane_filter_node/use_propagation: True
 * /autobot31/line_detector_node/colors/RED/high_1: [15, 255, 255]
 * /autobot31/line_detector_node/colors/RED/high_2: [180, 255, 255]
 * /autobot31/line_detector_node/colors/RED/low_1: [0, 140, 100]
 * /autobot31/line_detector_node/colors/RED/low_2: [165, 140, 100]
 * /autobot31/line_detector_node/colors/WHITE/high: [180, 100, 255]
 * /autobot31/line_detector_node/colors/WHITE/low: [0, 0, 150]
 * /autobot31/line_detector_node/colors/YELLOW/high: [45, 255, 255]
 * /autobot31/line_detector_node/colors/YELLOW/low: [25, 140, 100]
 * /autobot31/line_detector_node/img_size: [120, 160]
 * /autobot31/line_detector_node/line_detector_parameters/canny_aperture_size: 3
 * /autobot31/line_detector_node/line_detector_parameters/canny_thresholds: [80, 200]
 * /autobot31/line_detector_node/line_detector_parameters/dilation_kernel_size: 3
 * /autobot31/line_detector_node/line_detector_parameters/hough_max_line_gap: 1
 * /autobot31/line_detector_node/line_detector_parameters/hough_min_line_length: 3
 * /autobot31/line_detector_node/line_detector_parameters/hough_threshold: 2
 * /autobot31/line_detector_node/top_cutoff: 40
 * /autobot31/line_segment_visualizer_node/veh_name: autobot31
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.15.13

NODES
  /
    autobot31_to_map (tf/static_transform_publisher)
  /autobot31/
    anti_instagram_node (anti_instagram/anti_instagram_node.py)
    fsm_node (fsm/fsm_node.py)
    ground_projection_node (ground_projection/ground_projection_node.py)
    lane_controller_node (lane_control/lane_controller_node.py)
    lane_filter_node (lane_filter/lane_filter_node.py)
    lane_pose_visualizer_node (visualization_tools/lane_pose_visualizer_node.py)
    line_detector_node (line_detector/line_detector_node.py)
    line_segment_visualizer_node (visualization_tools/line_segment_visualizer_node.py)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
INFO: cannot create a symlink to latest log directory: [Errno 17] File exists: '/tmp/log/259207bc-51d6-11ec-a0ff-0242ac110002' -> '/tmp/log/latest'
DEBUG:commons:version: 6.2.4 *
DEBUG:commons:version: 6.2.4 *
DEBUG:commons:version: 6.2.4 *
DEBUG:typing:version: 6.2.3
DEBUG:typing:version: 6.2.3
DEBUG:geometry:PyGeometry-z6 version 2.1.4 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages
DEBUG:typing:version: 6.2.3
DEBUG:geometry:PyGeometry-z6 version 2.1.4 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages
DEBUG:geometry:PyGeometry-z6 version 2.1.4 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages
INFO:conf_tools:conf_tools 6.0.2
INFO:conf_tools:conf_tools 6.0.2
INFO:conf_tools:conf_tools 6.0.2
+ dt-exec-BG roslaunch --wait duckietown_demos set_state.launch veh:=autobot31 state:=LANE_FOLLOWING
+ cmd='roslaunch --wait duckietown_demos set_state.launch veh:=autobot31 state:=LANE_FOLLOWING'
+ eval 'stdbuf -o L roslaunch --wait duckietown_demos set_state.launch veh:=autobot31 state:=LANE_FOLLOWING 1>&2 &'
+ rostopic list
++ stdbuf -o L roslaunch --wait duckietown_demos set_state.launch veh:=autobot31 state:=LANE_FOLLOWING
/autobot31/anti_instagram_node/switch
/autobot31/anti_instagram_node/thresholds
/autobot31/auto_calibration_calculation_node/car_cmd
/autobot31/auto_calibration_node/car_cmd
/autobot31/camera_node/camera_info
/autobot31/camera_node/framerate_high_switch
/autobot31/camera_node/image/compressed
/autobot31/car_cmd_switch_node/cmd
/autobot31/coordinator_node/car_cmd
/autobot31/decoder_node/switch
/autobot31/diagnostics/code/profiling
/autobot31/diagnostics/ros/links
/autobot31/diagnostics/ros/node
/autobot31/diagnostics/ros/parameters
/autobot31/diagnostics/ros/topics
/autobot31/duckiebot_il_lane_following/car_cmd
/autobot31/fsm_node/mode
/autobot31/ground_projection_node/debug/ground_projection_image/compressed
/autobot31/ground_projection_node/lineseglist_out
/autobot31/joy
/autobot31/joy_mapper_node/car_cmd
/autobot31/joy_mapper_node/joystick_override
/autobot31/kinematics_node/velocity
/autobot31/lane_controller_node/car_cmd
/autobot31/lane_controller_node/intersection_navigation_pose
/autobot31/lane_controller_node/switch
/autobot31/lane_filter_node/belief_img
/autobot31/lane_filter_node/change_params
/autobot31/lane_filter_node/lane_pose
/autobot31/lane_filter_node/seglist_filtered
/autobot31/lane_filter_node/switch
/autobot31/lane_pose_visualizer_node/lane_pose_markers
/autobot31/lane_recovery_node/car_cmd
/autobot31/lane_supervisor_node/car_cmd
/autobot31/line_detector_node/debug/edges/compressed
/autobot31/line_detector_node/debug/maps/compressed
/autobot31/line_detector_node/debug/ranges_HS
/autobot31/line_detector_node/debug/ranges_HV
/autobot31/line_detector_node/debug/ranges_SV
/autobot31/line_detector_node/debug/segments/compressed
/autobot31/line_detector_node/segment_list
/autobot31/line_detector_node/switch
/autobot31/line_segment_visualizer_node/filtered_segment_list_markers
/autobot31/line_segment_visualizer_node/segment_list_markers
/autobot31/road_anomaly_watcher/obstacle_distance
/autobot31/road_anomaly_watcher/obstacle_exists
/autobot31/simple_stop_controller_node/car_cmd
/autobot31/static_object_detector_node/switch
/autobot31/stop_line_filter_node/stop_line_reading
/autobot31/vehicle_avoidance_control_node/switch
/autobot31/vehicle_detection_node/switch
/autobot31/vehicle_filter_node/switch
/autobot31/velocity_to_pose_node/pose
/autobot31/wheels_driver_node/emergency_stop
/autobot31/wheels_driver_node/wheels_cmd
/rosout
/rosout_agg
/tf
+ dt-exec-FG roslaunch --wait agent agent_node.launch
+ cmd='roslaunch --wait agent agent_node.launch'
+ eval 'stdbuf -o L roslaunch --wait agent agent_node.launch 1>&2 '
++ stdbuf -o L roslaunch --wait agent agent_node.launch
DEBUG:commons:version: 6.2.4 *
DEBUG:typing:version: 6.2.3
DEBUG:aido_schemas:aido-protocols version 6.0.59 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages
DEBUG:nodes:version 6.2.13 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages pyparsing 2.4.6
DEBUG:ipce:version 6.1.2 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages
DEBUG:nodes_wrapper:checking implementation
DEBUG:nodes_wrapper:checking implementation OK
DEBUG:nodes_wrapper.ROSTemplateAgent:run_loop
  fin: /fifos/ego0-in
 fout: fifo:/fifos/ego0-out
DEBUG:nodes_wrapper:Fifo /fifos/ego0-out created. I will block until a reader appears.
DEBUG:nodes_wrapper:Fifo reader appeared for /fifos/ego0-out.
DEBUG:nodes_wrapper.ROSTemplateAgent:Starting reading
 fi_desc: /fifos/ego0-in
 fo_desc: fifo:/fifos/ego0-out
INFO:nodes_wrapper.ROSTemplateAgent.data:8f927a7a2d2a:ROSTemplateAgent: init()

Job shutdown

all ok, 8 bags processed

all ok, 8 bags processed

Job shutdown

all ok, 8 bags processed

all ok, 8 bags processed

all ok, 8 bags processed

Job shutdown

==> Entrypoint
Network configured successfully.
INFO: ROBOT_TYPE is externally set to 'duckiebot'.
Forcing ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
<== Entrypoint
+ dt-exec-BG roscore
+ cmd=roscore
+ eval 'stdbuf -o L roscore 1>&2 &'
++ stdbuf -o L roscore
+ dt-exec-BG roslaunch --wait car_interface all.launch veh:=autobot33
+ cmd='roslaunch --wait car_interface all.launch veh:=autobot33'
+ eval 'stdbuf -o L roslaunch --wait car_interface all.launch veh:=autobot33 1>&2 &'
++ stdbuf -o L roslaunch --wait car_interface all.launch veh:=autobot33
+ dt-exec-BG roslaunch --wait duckietown_demos lane_following.launch
+ cmd='roslaunch --wait duckietown_demos lane_following.launch'
+ eval 'stdbuf -o L roslaunch --wait duckietown_demos lane_following.launch 1>&2 &'
++ stdbuf -o L roslaunch --wait duckietown_demos lane_following.launch
+ sleep 5
INFO: cannot create a symlink to latest log directory: [Errno 17] File exists: '/tmp/log/f78aedce-4c59-11ec-8252-0242ac110002' -> '/tmp/log/latest'
roscore/master is not yet running, will wait for it to start
master has started, initiating launch
... logging to /tmp/log/f78aedce-4c59-11ec-8252-0242ac110002/roslaunch-f6ec07de8432-129.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
]2;/code/catkin_ws/src/dt-core/packages/duckietown_demos/launch/lane_following.launch
started roslaunch server http://172.17.0.2:36125/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /autobot33/anti_instagram_node/color_balance_scale: 0.8
 * /autobot33/anti_instagram_node/interval: 5
 * /autobot33/anti_instagram_node/output_scale: 0.2
 * /autobot33/fsm_node/events/joystick_override_off/msg_type: BoolStamped
 * /autobot33/fsm_node/events/joystick_override_off/topic: joy_mapper_node/j...
 * /autobot33/fsm_node/events/joystick_override_off/trigger: False
 * /autobot33/fsm_node/events/joystick_override_on/msg_type: BoolStamped
 * /autobot33/fsm_node/events/joystick_override_on/topic: joy_mapper_node/j...
 * /autobot33/fsm_node/events/joystick_override_on/trigger: True
 * /autobot33/fsm_node/events/obstacle_cleared/msg_type: BoolStamped
 * /autobot33/fsm_node/events/obstacle_cleared/topic: road_anomaly_watc...
 * /autobot33/fsm_node/events/obstacle_cleared/trigger: False
 * /autobot33/fsm_node/events/obstacle_exists/msg_type: BoolStamped
 * /autobot33/fsm_node/events/obstacle_exists/topic: road_anomaly_watc...
 * /autobot33/fsm_node/events/obstacle_exists/trigger: True
 * /autobot33/fsm_node/global_transitions/joystick_override_off: LANE_FOLLOWING
 * /autobot33/fsm_node/global_transitions/joystick_override_on: NORMAL_JOYSTICK_C...
 * /autobot33/fsm_node/initial_state: NORMAL_JOYSTICK_C...
 * /autobot33/fsm_node/nodes/anti_instagram: anti_instagram_no...
 * /autobot33/fsm_node/nodes/decoder_node: decoder_node/switch
 * /autobot33/fsm_node/nodes/framerate_high: camera_node/frame...
 * /autobot33/fsm_node/nodes/lane_controller_node: lane_controller_n...
 * /autobot33/fsm_node/nodes/lane_filter_node: lane_filter_node/...
 * /autobot33/fsm_node/nodes/line_detector_node: line_detector_nod...
 * /autobot33/fsm_node/nodes/static_object_detector_node: static_object_det...
 * /autobot33/fsm_node/nodes/vehicle_avoidance_control_node: vehicle_avoidance...
 * /autobot33/fsm_node/nodes/vehicle_detection_node: vehicle_detection...
 * /autobot33/fsm_node/nodes/vehicle_filter_node: vehicle_filter_no...
 * /autobot33/fsm_node/states/LANE_FOLLOWING/active_nodes: ['anti_instagram'...
 * /autobot33/fsm_node/states/LANE_FOLLOWING/current_status: in_progress
 * /autobot33/fsm_node/states/LANE_FOLLOWING/lights: ['lane_following']
 * /autobot33/fsm_node/states/LANE_FOLLOWING/transitions/obstacle_exists: OBSTACLE_STOP
 * /autobot33/fsm_node/states/NORMAL_JOYSTICK_CONTROL/active_nodes: ['lane_filter_nod...
 * /autobot33/fsm_node/states/NORMAL_JOYSTICK_CONTROL/current_status: implemented
 * /autobot33/fsm_node/states/NORMAL_JOYSTICK_CONTROL/lights: ['joystick']
 * /autobot33/fsm_node/states/OBSTACLE_STOP/active_nodes: ['anti_instagram'...
 * /autobot33/fsm_node/states/OBSTACLE_STOP/current_status: in_progress
 * /autobot33/fsm_node/states/OBSTACLE_STOP/lights: ['lane_following']
 * /autobot33/fsm_node/states/OBSTACLE_STOP/transitions/obstacle_cleared: LANE_FOLLOWING
 * /autobot33/ground_projection_node/board_h: 5
 * /autobot33/ground_projection_node/board_w: 7
 * /autobot33/ground_projection_node/square_size: 0.031
 * /autobot33/ground_projection_node/x_offset: 0.191
 * /autobot33/ground_projection_node/y_offset: 0.093
 * /autobot33/lane_controller_node/d_offset: 0.0
 * /autobot33/lane_controller_node/d_resolution: 0.011
 * /autobot33/lane_controller_node/d_thres: 0.2615
 * /autobot33/lane_controller_node/integral_bounds/d/bot: -0.3
 * /autobot33/lane_controller_node/integral_bounds/d/top: 0.3
 * /autobot33/lane_controller_node/integral_bounds/phi/bot: -1.2
 * /autobot33/lane_controller_node/integral_bounds/phi/top: 1.2
 * /autobot33/lane_controller_node/k_Id: -0.3
 * /autobot33/lane_controller_node/k_Iphi: 0.0
 * /autobot33/lane_controller_node/k_d: -6.0
 * /autobot33/lane_controller_node/k_theta: -5
 * /autobot33/lane_controller_node/omega_ff: 0
 * /autobot33/lane_controller_node/phi_resolution: 0.051
 * /autobot33/lane_controller_node/stop_line_slowdown/end: 0.15
 * /autobot33/lane_controller_node/stop_line_slowdown/start: 0.6
 * /autobot33/lane_controller_node/theta_thres: 0.523
 * /autobot33/lane_controller_node/v_bar: 0.19
 * /autobot33/lane_controller_node/verbose: 0
 * /autobot33/lane_filter_node/debug: False
 * /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/cov_v: 0.5
 * /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/d_max: 0.3
 * /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/d_min: -0.15
 * /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/delta_d: 0.02
 * /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/delta_phi: 0.1
 * /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/lanewidth: 0.23
 * /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/linewidth_white: 0.05
 * /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/linewidth_yellow: 0.025
 * /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/mean_d_0: 0
 * /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/mean_phi_0: 0
 * /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/min_max: 0.1
 * /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/phi_max: 1.5
 * /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/phi_min: -1.5
 * /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/range_est: 0.33
 * /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/range_max: 0.6
 * /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/range_min: 0.2
 * /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/sigma_d_0: 0.1
 * /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/sigma_d_mask: 1.0
 * /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/sigma_phi_0: 0.1
 * /autobot33/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/sigma_phi_mask: 2.0
 * /autobot33/lane_filter_node/use_propagation: True
 * /autobot33/line_detector_node/colors/RED/high_1: [15, 255, 255]
 * /autobot33/line_detector_node/colors/RED/high_2: [180, 255, 255]
 * /autobot33/line_detector_node/colors/RED/low_1: [0, 140, 100]
 * /autobot33/line_detector_node/colors/RED/low_2: [165, 140, 100]
 * /autobot33/line_detector_node/colors/WHITE/high: [180, 100, 255]
 * /autobot33/line_detector_node/colors/WHITE/low: [0, 0, 150]
 * /autobot33/line_detector_node/colors/YELLOW/high: [45, 255, 255]
 * /autobot33/line_detector_node/colors/YELLOW/low: [25, 140, 100]
 * /autobot33/line_detector_node/img_size: [120, 160]
 * /autobot33/line_detector_node/line_detector_parameters/canny_aperture_size: 3
 * /autobot33/line_detector_node/line_detector_parameters/canny_thresholds: [80, 200]
 * /autobot33/line_detector_node/line_detector_parameters/dilation_kernel_size: 3
 * /autobot33/line_detector_node/line_detector_parameters/hough_max_line_gap: 1
 * /autobot33/line_detector_node/line_detector_parameters/hough_min_line_length: 3
 * /autobot33/line_detector_node/line_detector_parameters/hough_threshold: 2
 * /autobot33/line_detector_node/top_cutoff: 40
 * /autobot33/line_segment_visualizer_node/veh_name: autobot33
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.15.13

NODES
  /
    autobot33_to_map (tf/static_transform_publisher)
  /autobot33/
    anti_instagram_node (anti_instagram/anti_instagram_node.py)
    fsm_node (fsm/fsm_node.py)
    ground_projection_node (ground_projection/ground_projection_node.py)
    lane_controller_node (lane_control/lane_controller_node.py)
    lane_filter_node (lane_filter/lane_filter_node.py)
    lane_pose_visualizer_node (visualization_tools/lane_pose_visualizer_node.py)
    line_detector_node (line_detector/line_detector_node.py)
    line_segment_visualizer_node (visualization_tools/line_segment_visualizer_node.py)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
DEBUG:commons:version: 6.2.4 *
DEBUG:commons:version: 6.2.4 *
DEBUG:typing:version: 6.2.3
DEBUG:commons:version: 6.2.4 *
DEBUG:geometry:PyGeometry-z6 version 2.1.4 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages
DEBUG:typing:version: 6.2.3
DEBUG:typing:version: 6.2.3
DEBUG:geometry:PyGeometry-z6 version 2.1.4 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages
DEBUG:geometry:PyGeometry-z6 version 2.1.4 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages
INFO:conf_tools:conf_tools 6.0.2
INFO:conf_tools:conf_tools 6.0.2
INFO:conf_tools:conf_tools 6.0.2
+ dt-exec-BG roslaunch --wait duckietown_demos set_state.launch veh:=autobot33 state:=LANE_FOLLOWING
+ cmd='roslaunch --wait duckietown_demos set_state.launch veh:=autobot33 state:=LANE_FOLLOWING'
+ eval 'stdbuf -o L roslaunch --wait duckietown_demos set_state.launch veh:=autobot33 state:=LANE_FOLLOWING 1>&2 &'
+ rostopic list
++ stdbuf -o L roslaunch --wait duckietown_demos set_state.launch veh:=autobot33 state:=LANE_FOLLOWING
/autobot33/anti_instagram_node/switch
/autobot33/anti_instagram_node/thresholds
/autobot33/auto_calibration_calculation_node/car_cmd
/autobot33/auto_calibration_node/car_cmd
/autobot33/camera_node/camera_info
/autobot33/camera_node/framerate_high_switch
/autobot33/camera_node/image/compressed
/autobot33/car_cmd_switch_node/cmd
/autobot33/coordinator_node/car_cmd
/autobot33/decoder_node/switch
/autobot33/diagnostics/code/profiling
/autobot33/diagnostics/ros/links
/autobot33/diagnostics/ros/node
/autobot33/diagnostics/ros/parameters
/autobot33/diagnostics/ros/topics
/autobot33/duckiebot_il_lane_following/car_cmd
/autobot33/fsm_node/mode
/autobot33/ground_projection_node/debug/ground_projection_image/compressed
/autobot33/ground_projection_node/lineseglist_out
/autobot33/joy
/autobot33/joy_mapper_node/car_cmd
/autobot33/joy_mapper_node/joystick_override
/autobot33/kinematics_node/velocity
/autobot33/lane_controller_node/car_cmd
/autobot33/lane_controller_node/intersection_navigation_pose
/autobot33/lane_controller_node/switch
/autobot33/lane_filter_node/belief_img
/autobot33/lane_filter_node/change_params
/autobot33/lane_filter_node/lane_pose
/autobot33/lane_filter_node/seglist_filtered
/autobot33/lane_filter_node/switch
/autobot33/lane_pose_visualizer_node/lane_pose_markers
/autobot33/lane_recovery_node/car_cmd
/autobot33/lane_supervisor_node/car_cmd
/autobot33/line_detector_node/debug/edges/compressed
/autobot33/line_detector_node/debug/maps/compressed
/autobot33/line_detector_node/debug/ranges_HS
/autobot33/line_detector_node/debug/ranges_HV
/autobot33/line_detector_node/debug/ranges_SV
/autobot33/line_detector_node/debug/segments/compressed
/autobot33/line_detector_node/segment_list
/autobot33/line_detector_node/switch
/autobot33/line_segment_visualizer_node/filtered_segment_list_markers
/autobot33/line_segment_visualizer_node/segment_list_markers
/autobot33/road_anomaly_watcher/obstacle_distance
/autobot33/road_anomaly_watcher/obstacle_exists
/autobot33/simple_stop_controller_node/car_cmd
/autobot33/static_object_detector_node/switch
/autobot33/stop_line_filter_node/stop_line_reading
/autobot33/vehicle_avoidance_control_node/switch
/autobot33/vehicle_detection_node/switch
/autobot33/vehicle_filter_node/switch
/autobot33/velocity_to_pose_node/pose
/autobot33/wheels_driver_node/emergency_stop
/autobot33/wheels_driver_node/wheels_cmd
/rosout
/rosout_agg
/tf
+ dt-exec-FG roslaunch --wait agent agent_node.launch
+ cmd='roslaunch --wait agent agent_node.launch'
+ eval 'stdbuf -o L roslaunch --wait agent agent_node.launch 1>&2 '
++ stdbuf -o L roslaunch --wait agent agent_node.launch
DEBUG:commons:version: 6.2.4 *
DEBUG:typing:version: 6.2.3
DEBUG:aido_schemas:aido-protocols version 6.0.59 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages
DEBUG:nodes:version 6.2.13 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages pyparsing 2.4.6
DEBUG:ipce:version 6.1.2 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages
DEBUG:nodes_wrapper:checking implementation
DEBUG:nodes_wrapper:checking implementation OK
DEBUG:nodes_wrapper.ROSTemplateAgent:run_loop
  fin: /fifos/ego0-in
 fout: fifo:/fifos/ego0-out
DEBUG:nodes_wrapper:Fifo /fifos/ego0-out created. I will block until a reader appears.
DEBUG:nodes_wrapper:Fifo reader appeared for /fifos/ego0-out.
DEBUG:nodes_wrapper.ROSTemplateAgent:Starting reading
 fi_desc: /fifos/ego0-in
 fo_desc: fifo:/fifos/ego0-out
INFO:nodes_wrapper.ROSTemplateAgent.data:f6ec07de8432:ROSTemplateAgent: init()
[DEBUG] [1637670989.756268]: init_node, name[/agent_node], pid[442]
[DEBUG] [1637670989.757096]: ... service URL is rosrpc://172.17.0.2:40385
[DEBUG] [1637670989.757839]: [/agent_node/get_loggers]: new Service instance
[DEBUG] [1637670989.759268]: ... service URL is rosrpc://172.17.0.2:40385
[DEBUG] [1637670989.760093]: [/agent_node/set_logger_level]: new Service instance
[INFO] [1637670989.761673]: Just after init_node.
Traceback (most recent call last):
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 360, in object_from_ipce_dataclass_instance
    attrs[k] = object_from_ipce_(v, et_k, ieds=ieds, iedo=iedo)
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
    return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 391, in object_from_ipce_dataclass_instance
    raise ZValueError(msg, anns=anns, T=T, known=sorted(mj), f=f)
zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot find field 'timestamp' in data for class JPGImageWithTimestamp and no default available
│  anns: {jpg_data: bytes, timestamp: float}
│     T: float
│ known: [jpg_data]
│     f: Field(name='timestamp',type=<class 'float'>,default=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7f0844e138b0>,default_factory=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7f0844e138b0>,init=True,repr=True,hash=None,compare=True,metadata=mappingproxy({}),_field_type=_FIELD)

The above exception was the direct cause of the following exception:

Traceback (most recent call last):
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 74, in object_from_ipce
    res = object_from_ipce_(mj, expect_type, ieds=ieds, iedo=iedo)
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
    return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 366, in object_from_ipce_dataclass_instance
    raise ZValueError(
zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize attribute 'camera' of DB20ObservationsWithTimestamp.
│ K_annotations: {camera: JPGImageWithTimestamp, odometry: DB20OdometryWithTimestamp}
│   expect_type: JPGImageWithTimestamp
│         ann_K: JPGImageWithTimestamp
│        K_name: DB20ObservationsWithTimestamp

The above exception was the direct cause of the following exception:

Traceback (most recent call last):
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 553, in handle_message_node
    ob = object_from_ipce(data, klass, iedo=iedo)
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 93, in object_from_ipce
    raise ZValueError(msg, expect_type=expect_type, mj=mj) from e
zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize object
│ expect_type: DB20ObservationsWithTimestamp
│          mj: dict[2]
│              │ camera: {jpg_data: 59163 bytes b'\xff\xd8\xff\xdb\x00\x84\x00\x05\x03\x04'}
│              │ odometry: {axis_left_rad: 0.0, axis_right_rad: 0.0, resolution_rad: 0.046542113386515455}

The above exception was the direct cause of the following exception:

Traceback (most recent call last):
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 416, in loop
    handle_message_node(parsed, receiver0, context0)
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 561, in handle_message_node
    raise DecodingError(msg) from e
zuper_nodes.structures.DecodingError: Cannot deserialize object for topic "observations" expecting <class 'aido_schemas.schemas.DB20ObservationsWithTimestamp'>.

parsed: |RawTopicMessage(topic='observations', data={'camera': {'jpg_data': b'\xff\xd8\xff\xdb\x00\x84\x00\x05\x03\x04\x04\x04\x03\x05\x04\x04\x04\x05\x05\x05\x06\x07\x0c\x08\x07\x07\x07\x07\x0f\x0b\x0b\t\x0c\x11\x0f\x12\x12\x11\x0f\x11\x11\x13\x16\x1c\x17\x13\x14\x1a\x15\x11\x11\x18!\x18\x1a\x1d\x1d\x1f\x1f\x1f\x13\x17"$"\x1e$\x1c\x1e\x1f\x1e\x01\x05\x05\x05\x07\x06\x07\x0e\x08\x08\x0e\x1e\x14\x11\x14\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\xff\xc4\x01\xa2\x00\x00\x01\x05\x01\x01\x01\x01\x01\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07\x08\t\n\x0b\x10\x00\x02\x01\x03\x03\x02\x04\x03\x05\x05\x04\x04\x00\x00\x01}\x01\x02\x03\x00\x04\x11\x05\x12!1A\x06\x13Qa\x07"q\x142\x81\x91\xa1\x08#B\xb1\xc1\x15R\xd1\xf0$3br\x82\t\n\x16\x17\x18\x19\x1a%&\'()*456789:CDEFGHIJSTUVWXYZcdefghijstuvwxyz\x83\x84\x85\x86\x87\x88\x89\x8a\x92\x93\x94\x95\x96\x97\x98\x99\x9a\xa2\xa3\xa4\xa5\xa6\xa7\xa8\xa9\xaa\xb2\xb3\xb4\xb5\xb6\xb7\xb8\xb9\xba\xc2\xc3\xc4\xc5\xc6\xc7\xc8\xc9\xca\xd2\xd3\xd4\xd5\xd6\xd7\xd8\xd9\xda\xe1\xe2\xe3\xe4\xe5\xe6\xe7\xe8\xe9\xea\xf1\xf2\xf3\xf4\xf5\xf6\xf7\xf8\xf9\xfa\x01\x00\x03\x01\x01\x01\x01\x01\x01\x01\x01\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07\x08\t\n\x0b\x11\x00\x02\x01\x02\x04\x04\x03\x04\x07\x05\x04\x04\x00\x01\x02w\x00\x01\x02\x03\x11\x04\x05!1\x06\x12AQ\x07aq\x13"2\x81\x08\x14B\x91\xa1\xb1\xc1\t#3R\xf0\x15br\xd1\n\x16$4\xe1%\xf1\x17\x18\x19\x1a&\'()*56789:CDEFGHIJSTUVWXYZcdefghijstuvwxyz\x82\x83\x84\x85\x86\x87\x88\x89\x8a\x92\x93\x94\x95\x96\x97\x98\x99\x9a\xa2\xa3\xa4\xa5\xa6\xa7\xa8\xa9\xaa\xb2\xb3\xb4\xb5\xb6\xb7\xb8\xb9\xba\xc2\xc3\xc4\xc5\xc6\xc7\xc8\xc9\xca\xd2\xd3\xd4\xd5\xd6\xd7\xd8\xd9\xda\xe2\xe3\xe4\xe5\xe6\xe7\xe8\xe9\xea\xf2\xf3\xf4\xf5\xf6\xf7\xf8\xf9\xfa\xff\xc0\x00\x11\x08\x01\xe0\x02\x80\x03\x00"\x00\x01\x11\x01\x02\x11\x01\xff\xda\x00\x0c\x03\x00\x00\x01\x11\x02\x11\x00?\x00\xe0Z\xdc\xfaSD\x04\x9e\x95b\xe2\xf6\x06}\xb1G)\xfa\xae*\xe5\x8d\xb5\xc4\xb8o\xb0^\xb0\xf5X\x18\xd6\xc9\\\x82\x8cv\xa4\xff\x00\rN\x96g\xfb\xa6\xba\x0b{UQ\xf3\xe9\xda\x9f\xfe\x025ZX\xed\xc0\xf9\xacu%\xfa\xd9\xbf\xf8S\xe5c\xb9\xcd-\x93\x1f\xe1\xa7\x8b&\xf4\xae\x90\x1d<}\xf1u\x1f\xfb\xf6\x92\x0f\xfd\x96\x90M\xa4\x1e\x97\xd1\xaf\xfb\xeaW\xf9\x8a9l\t\x9c\xe1\xb3>\x94\x86\xd0\xfaWR\x89\xa6Hp\x9a\x85\x9b\x1f\xfa\xec\xbf\xe3S\r.9?\xd5\xbcO\xe9\xb5\x81\xa5a\x9cq\xb6#\xb5\'\x91\xed]U\xce\x95\xe5\xf2W\x15\x9c\xf6\xea\x1b\x02\x95\x80\xc5\xf2\x0f\xa5\x1eA\xf4\xad\xb5\xb2-\xda\x9e4\xe7#\xeeR\xb0\xcc\x1f#\xda\x97\xc9>\x95\xb8\xd6\x0c\xbf\xc2j6\xb2oJ\x01\x98\xc6,u\x14\x9e]k5\xa1\x1f\xc3Q5\xb9\xee)X\x0c\xed\x9d\xf1F\xcfj\xbc`\xf6\xa6\x98\x88\xed@X\xa7\xb2\x8f,zU\xa3\x1f\xb51\x97\x141\x95\x8c~\xd9\xa3i\x06\xa74\xab\x14\x8f\xf7P\xfdh\r\xca\xfb\x15\xbe\xf0\xcdCv\x86\x1d2\xec\xac\x8d\xb0\xa0\x1bs\xc0$\x8a\xbd\xe4\x0f\xe3p=\x875W^T\x8fB\x97hl\xb4\xc8\xb9>\x98c\xfe\x15H\x1a\xd0\xa7\xe1\xf7\x8a\x1bR\xd2\x9d\xbb\x8e\x01\xc5lG\x99\x06Pdz\xf6\xaa:\x1c`\xd8\x0c\xa8<\xf7\x19\xc5h\x05\xe2\x9b\x14V\x83\x95\x17?<\x8a>\x9c\xd4\xc8`R>G\x7f\xa9\xc5F\xa9O\x02\x90\xc9\x96c\x9f\x92(\x93\xfe\x03\x9f\xe7R,\x92\x1e\xae\xd8\xf6\xe2\x92\xc6\xdf\xed\x12\x94\xdd\xb7\x03=\t\xcf 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S\xd0(\xfe\xa7\xad2&)\x1e\xf9\x1b\x83\xdb\xd2\xbe\xab.\xc1\xfb\nWkVy\xf5js\xcb\xc8\x91\xd5\xf3\xb20\x02c\xb5,\x83pT\x8d\xb6\xe0t\xf5\xa6E\xf2!\xb8$\xe1\x8f\x02\x88\xf0\xcc\xd3\x91\xcfa^\x8d\x8c\x87\xb1\x0b\x1a\xc4IS\xea)\xd9\xf2!*W \xfaS#&Y\x0b8\xc6\xd1\xc5\nY\xe5\x1eg\x08?Zv\x0b\x93F\xab\x14fH\xc8^9\x06\x88\x0eP\x99T\x0e\xf5\x1c\x88\xd2>\x14\x8d\x80\xfd\xd1N\x9c\xc5!X\xdb#\xda\x80\x1d\x0eN\xe9\xf7\x12\x83\xa7\xd2\x96&[\xa9\xcf\x18D\x1d\xfb\xd1!h\xa2\xd8\x00e\xed\x8ar\x84\xf2\xb7\xfd\xc2\x07Z~hC%2<\xa1q\x88\xd5\xb9\xc7z}\xc9G*\xa1\xb0\xbe\xd4\x903F\x0c\x92\x1e\x0f\xad$\x04\\H\xef\x80\x14QmA\x92I\xe6C\x06\xd0\x15\x93\xa0\xa5\x88/\x97\x99T\x0e*\t\x1d\xe4\x95wq\x12\x9e\xdd\xe9\xf7F9\n\xa8a\xb7\xd8\xd1k\x03\x1dl\xbb\x83M\xce\xd1\xd0\x9ajHe\xb9\x05\xf2\xa8\xa3\x80i\xc4<V\xfb~R\x80~T\xb0\x10#\xf9\xd5H\xf7\xa7\xe6\x03n\x82\xcb6\xdc\xe0v\xe6\x9f1\x91m\xc2\x1d\xa4t\x06\x99l\x16Y\x1d\xc0\xc2\x83\xc52Vi\'S\xff\x00,\xd7\xae(\xb0\x99i\x0f\x97\x0e\xe91\x81\xeb\xde\x99g\x87\x0f)\x1bFr\x056\xe2P\xdbB\xf2:\x11ODU\x8b+!_j/\xd4\x08J\x99g\x12\x03\xb8\xafj}\xdb\xb1\x95>R\t\xe0Qf\xbf)\x94\x93\xefL\xf3\x1e[\xb5-\x9d\x83\xa14\xfa\x92\x89\xe5)\x1c\x04\xb2\x0e\x9f\x8d6\xd7\xe4\xb52\x01\xda\x99v\xe0\xcf\xb4\x80W\xd2\x9f\x8d\xb0\x1d\xae\x00\xc7CF\xb6\x1bc`Q\xe7\x19\x17%\x8fQI>\xf3t\xb9\x1bI\xf5\xa7Y\xa8\x11\xef9\xcfzb\xf9\x86\xe8<\x87\xe5\xec}*\xadf&\xf4%\xbac\x1d\xbe\xd07\x129\xa22V\xd0\xb0<\xd3.d?h\x05\x0eA\xed\xd6\xa4\x90\xc6\xb0\xee\x90b\x8f\x98\x11\xdb\x14\' `\xfa\x8al\xca>\xd6\xbc\xee\xe3\x9a\x92\xc4\xed\x81\x9c\xf6\x15\x1cJ\x8d\'\x98\x1b\x9fJ\xab\xdc6%\xbcU;b\x04)\xc5*\xa1\x16\x861\x86\xfa\x1a\x8a\xf01\x95\x1c\x90\x018\xcdI h\xe0\xf9I\xdczR\xb2\xea\x842\xc5\x19\xc1%\xb1\x8e\xd4\xc62=\xc8\xdc8\x1cf\xa4\xb1\xdc\x91\xbe\xf0A#\x8a\x86\x06\x97\xcd(:\x8fZ{\xe9p$\xbdvY\x83.y\x18\xa97\xc8\x90\x16u\xc8\xe9Q_H\xc0\xaa0\xe7\xaei\xd7.\xc2\xcd\x08\xe7\x9eh\xbd\xb6`&\x9eO\x96\xf98\xe3\x81Q\xc3!\xdf\xb7\x19?J\x92\xdeL\x8c\xec\x1d;\n\x8e)\x14\xde\xe5\x17\x00\x9a6\xea1o\x1dw\xa8\xdb\x86\x1e\xd4\xfb\xc6\x1eDY\xc6;\xd4wn\x05\xc9\xde\x01\xf4\xcd9\xa4CnC \xc684n\x02\xc3\'\xee\xf3\xb0\x15\x1dx\xa6\xd90\xf3\xc9\x00\x01\xcd-\xa3\x13\x03\xa8\xf4\xc5G\x0c\x81[\x01A\'\xda\x8d\xc2\xc2\x16\xd9p{\x9c\x9a\x92\xf1\xdb\xcbUu\xe7\xaei\x97.\xa6E\xc2\xeda\xedO\xbc`DlH#\x14?Q\x83\x9d\xf6\xab\x8c\x92\xa6\x92\xd7{\xa9e\xe3\x02\x9d\x14\x92\x08K(\xca\x8a\x8e\xcd\xb0\xc7\x93\x86\xe3\x14\xbe`%\xac\x84K\xbb\x04\xe6\x92Td\x97\x91\x80y\xebHAY\x02\x11\xb6\x9dr\x19&\x03qa\x8a-\xdcat\x9bd]\xa7\xb0<\xd26\x1d>rr\x07\x14\xe93,y\xdc\xa0\xa8\xe0P\x805\xa3\r\xbc\x8e\xa6\x8b\x06\x82(\xddj\xc9\xe9\xcej;pK\xe19\xc5\x11p\xc0}\xe2{S\xa3uY\xf7\x0e\x06y\x14\xba\x05\x86\xc5&\xc9\x89\xc1<\xd1\xb4\x89Ao\xba})%\xe2BT|\xa4\xf0ig\x05Y6\x92r3Hb\\\xa6\xd9\x89\x1f*\x9eE5\xfeUV#\x00\xf4>\xb4\xe9>e\xcb\x9eGJW*m\xd4\x13\x92\xa7\x81OA\xec6V\xde\x01Q\xc8\x1c\x9fZFBbV\x19\x07<\x9a#\x1b\xe3r\x0e0?:h.F\xd68\x14\xac\x02`\x15\'\x19\xc7SH[taB\xf2;\xd3\xe3dU`O\x06\x9b\x17\xcc\xf8<\nV\x00\xda\x0c\'8\xc89\xa8\xc0\xf9I^\xd4\xa4\x10\xd8&\x8d\xe5\x0b\r\xb44\x0cce\x87\xcczv\xa1\xd8\x15\x01G"\x9c\x83\x92\x1c\xf1\x8ab\xf2\xdbTR\xb0\x03\x00\x101\xa6\x9d\xd8\x04\x0c\n\x0ez74\x85\x89]\xa0`Q`\x10\x1c\x1c\xf2M(#9n\x05&@\\\x0eM!\xe1C\x13\xcd&0\xc6A\xe7\x00S\xed.%\xb5\xbb\x86\xea\x1e\x1e\x19\x16E\xfa\x83\x9a\x8d\xb3\x8c\x9e\x86\x9b\xf3m\xf6\xa5`>\x85\xb5\xb9K\xbb8nb9I\xa3\x0e>\x84f\x9cMr\xff\x00\x0c/E\xd7\x84\xa1\x8c\x92M\xb34?\x80\xe4~\x86\xbabkx\xca\xf1!\xe8\xc0\xff\xd9'}, 'odometry': {'axis_left_rad': 0.0, 'axis_right_rad': 0.0, 'resolution_rad': 0.046542113386515455}}, timing=None)

The above exception was the direct cause of the following exception:

Traceback (most recent call last):
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 287, in run_loop
    loop(my_logger, node_name, fi, fo, node, protocol, tin, tout, config=config, fi_desc=fin,
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 434, in loop
    raise InternalProblem(msg) from e  # XXX
zuper_nodes.structures.InternalProblem: Exception while handling a message on topic "observations".

| Traceback (most recent call last):
|   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 360, in object_from_ipce_dataclass_instance
|     attrs[k] = object_from_ipce_(v, et_k, ieds=ieds, iedo=iedo)
|   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
|     return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
|   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 391, in object_from_ipce_dataclass_instance
|     raise ZValueError(msg, anns=anns, T=T, known=sorted(mj), f=f)
| zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot find field 'timestamp' in data for class JPGImageWithTimestamp and no default available
| │  anns: {jpg_data: bytes, timestamp: float}
| │     T: float
| │ known: [jpg_data]
| │     f: Field(name='timestamp',type=<class 'float'>,default=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7f0844e138b0>,default_factory=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7f0844e138b0>,init=True,repr=True,hash=None,compare=True,metadata=mappingproxy({}),_field_type=_FIELD)
| 
| The above exception was the direct cause of the following exception:
| 
| Traceback (most recent call last):
|   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 74, in object_from_ipce
|     res = object_from_ipce_(mj, expect_type, ieds=ieds, iedo=iedo)
|   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
|     return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
|   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 366, in object_from_ipce_dataclass_instance
|     raise ZValueError(
| zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize attribute 'camera' of DB20ObservationsWithTimestamp.
| │ K_annotations: {camera: JPGImageWithTimestamp, odometry: DB20OdometryWithTimestamp}
| │   expect_type: JPGImageWithTimestamp
| │         ann_K: JPGImageWithTimestamp
| │        K_name: DB20ObservationsWithTimestamp
| 
| The above exception was the direct cause of the following exception:
| 
| Traceback (most recent call last):
|   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 553, in handle_message_node
|     ob = object_from_ipce(data, klass, iedo=iedo)
|   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 93, in object_from_ipce
|     raise ZValueError(msg, expect_type=expect_type, mj=mj) from e
| zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize object
| │ expect_type: DB20ObservationsWithTimestamp
| │          mj: dict[2]
| │              │ camera: {jpg_data: 59163 bytes b'\xff\xd8\xff\xdb\x00\x84\x00\x05\x03\x04'}
| │              │ odometry: {axis_left_rad: 0.0, axis_right_rad: 0.0, resolution_rad: 0.046542113386515455}
| 
| The above exception was the direct cause of the following exception:
| 
| Traceback (most recent call last):
|   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 416, in loop
|     handle_message_node(parsed, receiver0, context0)
|   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 561, in handle_message_node
|     raise DecodingError(msg) from e
| zuper_nodes.structures.DecodingError: Cannot deserialize object for topic "observations" expecting <class 'aido_schemas.schemas.DB20ObservationsWithTimestamp'>.
| 
| parsed: |RawTopicMessage(topic='observations', data={'camera': {'jpg_data': 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S\xd0(\xfe\xa7\xad2&)\x1e\xf9\x1b\x83\xdb\xd2\xbe\xab.\xc1\xfb\nWkVy\xf5js\xcb\xc8\x91\xd5\xf3\xb20\x02c\xb5,\x83pT\x8d\xb6\xe0t\xf5\xa6E\xf2!\xb8$\xe1\x8f\x02\x88\xf0\xcc\xd3\x91\xcfa^\x8d\x8c\x87\xb1\x0b\x1a\xc4IS\xea)\xd9\xf2!*W \xfaS#&Y\x0b8\xc6\xd1\xc5\nY\xe5\x1eg\x08?Zv\x0b\x93F\xab\x14fH\xc8^9\x06\x88\x0eP\x99T\x0e\xf5\x1c\x88\xd2>\x14\x8d\x80\xfd\xd1N\x9c\xc5!X\xdb#\xda\x80\x1d\x0eN\xe9\xf7\x12\x83\xa7\xd2\x96&[\xa9\xcf\x18D\x1d\xfb\xd1!h\xa2\xd8\x00e\xed\x8ar\x84\xf2\xb7\xfd\xc2\x07Z~hC%2<\xa1q\x88\xd5\xb9\xc7z}\xc9G*\xa1\xb0\xbe\xd4\x903F\x0c\x92\x1e\x0f\xad$\x04\\H\xef\x80\x14QmA\x92I\xe6C\x06\xd0\x15\x93\xa0\xa5\x88/\x97\x99T\x0e*\t\x1d\xe4\x95wq\x12\x9e\xdd\xe9\xf7F9\n\xa8a\xb7\xd8\xd1k\x03\x1dl\xbb\x83M\xce\xd1\xd0\x9ajHe\xb9\x05\xf2\xa8\xa3\x80i\xc4<V\xfb~R\x80~T\xb0\x10#\xf9\xd5H\xf7\xa7\xe6\x03n\x82\xcb6\xdc\xe0v\xe6\x9f1\x91m\xc2\x1d\xa4t\x06\x99l\x16Y\x1d\xc0\xc2\x83\xc52Vi\'S\xff\x00,\xd7\xae(\xb0\x99i\x0f\x97\x0e\xe91\x81\xeb\xde\x99g\x87\x0f)\x1bFr\x056\xe2P\xdbB\xf2:\x11ODU\x8b+!_j/\xd4\x08J\x99g\x12\x03\xb8\xafj}\xdb\xb1\x95>R\t\xe0Qf\xbf)\x94\x93\xefL\xf3\x1e[\xb5-\x9d\x83\xa14\xfa\x92\x89\xe5)\x1c\x04\xb2\x0e\x9f\x8d6\xd7\xe4\xb52\x01\xda\x99v\xe0\xcf\xb4\x80W\xd2\x9f\x8d\xb0\x1d\xae\x00\xc7CF\xb6\x1bc`Q\xe7\x19\x17%\x8fQI>\xf3t\xb9\x1bI\xf5\xa7Y\xa8\x11\xef9\xcfzb\xf9\x86\xe8<\x87\xe5\xec}*\xadf&\xf4%\xbac\x1d\xbe\xd07\x129\xa22V\xd0\xb0<\xd3.d?h\x05\x0eA\xed\xd6\xa4\x90\xc6\xb0\xee\x90b\x8f\x98\x11\xdb\x14\' `\xfa\x8al\xca>\xd6\xbc\xee\xe3\x9a\x92\xc4\xed\x81\x9c\xf6\x15\x1cJ\x8d\'\x98\x1b\x9fJ\xab\xdc6%\xbcU;b\x04)\xc5*\xa1\x16\x861\x86\xfa\x1a\x8a\xf01\x95\x1c\x90\x018\xcdI h\xe0\xf9I\xdczR\xb2\xea\x842\xc5\x19\xc1%\xb1\x8e\xd4\xc62=\xc8\xdc8\x1cf\xa4\xb1\xdc\x91\xbe\xf0A#\x8a\x86\x06\x97\xcd(:\x8fZ{\xe9p$\xbdvY\x83.y\x18\xa97\xc8\x90\x16u\xc8\xe9Q_H\xc0\xaa0\xe7\xaei\xd7.\xc2\xcd\x08\xe7\x9eh\xbd\xb6`&\x9eO\x96\xf98\xe3\x81Q\xc3!\xdf\xb7\x19?J\x92\xdeL\x8c\xec\x1d;\n\x8e)\x14\xde\xe5\x17\x00\x9a6\xea1o\x1dw\xa8\xdb\x86\x1e\xd4\xfb\xc6\x1eDY\xc6;\xd4wn\x05\xc9\xde\x01\xf4\xcd9\xa4CnC \xc684n\x02\xc3\'\xee\xf3\xb0\x15\x1dx\xa6\xd90\xf3\xc9\x00\x01\xcd-\xa3\x13\x03\xa8\xf4\xc5G\x0c\x81[\x01A\'\xda\x8d\xc2\xc2\x16\xd9p{\x9c\x9a\x92\xf1\xdb\xcbUu\xe7\xaei\x97.\xa6E\xc2\xeda\xedO\xbc`DlH#\x14?Q\x83\x9d\xf6\xab\x8c\x92\xa6\x92\xd7{\xa9e\xe3\x02\x9d\x14\x92\x08K(\xca\x8a\x8e\xcd\xb0\xc7\x93\x86\xe3\x14\xbe`%\xac\x84K\xbb\x04\xe6\x92Td\x97\x91\x80y\xebHAY\x02\x11\xb6\x9dr\x19&\x03qa\x8a-\xdcat\x9bd]\xa7\xb0<\xd26\x1d>rr\x07\x14\xe93,y\xdc\xa0\xa8\xe0P\x805\xa3\r\xbc\x8e\xa6\x8b\x06\x82(\xddj\xc9\xe9\xcej;pK\xe19\xc5\x11p\xc0}\xe2{S\xa3uY\xf7\x0e\x06y\x14\xba\x05\x86\xc5&\xc9\x89\xc1<\xd1\xb4\x89Ao\xba})%\xe2BT|\xa4\xf0ig\x05Y6\x92r3Hb\\\xa6\xd9\x89\x1f*\x9eE5\xfeUV#\x00\xf4>\xb4\xe9>e\xcb\x9eGJW*m\xd4\x13\x92\xa7\x81OA\xec6V\xde\x01Q\xc8\x1c\x9fZFBbV\x19\x07<\x9a#\x1b\xe3r\x0e0?:h.F\xd68\x14\xac\x02`\x15\'\x19\xc7SH[taB\xf2;\xd3\xe3dU`O\x06\x9b\x17\xcc\xf8<\nV\x00\xda\x0c\'8\xc89\xa8\xc0\xf9I^\xd4\xa4\x10\xd8&\x8d\xe5\x0b\r\xb44\x0cce\x87\xcczv\xa1\xd8\x15\x01G"\x9c\x83\x92\x1c\xf1\x8ab\xf2\xdbTR\xb0\x03\x00\x101\xa6\x9d\xd8\x04\x0c\n\x0ez74\x85\x89]\xa0`Q`\x10\x1c\x1c\xf2M(#9n\x05&@\\\x0eM!\xe1C\x13\xcd&0\xc6A\xe7\x00S\xed.%\xb5\xbb\x86\xea\x1e\x1e\x19\x16E\xfa\x83\x9a\x8d\xb3\x8c\x9e\x86\x9b\xf3m\xf6\xa5`>\x85\xb5\xb9K\xbb8nb9I\xa3\x0e>\x84f\x9cMr\xff\x00\x0c/E\xd7\x84\xa1\x8c\x92M\xb34?\x80\xe4~\x86\xbabkx\xca\xf1!\xe8\xc0\xff\xd9'}, 'odometry': {'axis_left_rad': 0.0, 'axis_right_rad': 0.0, 'resolution_rad': 0.046542113386515455}}, timing=None)
| 

The above exception was the direct cause of the following exception:

Traceback (most recent call last):
  File "/code/submission_ws/src/agent/src/solution.py", line 107, in <module>
    wrap_direct(node=node, protocol=protocol, args=[])
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/interface.py", line 25, in wrap_direct
    run_loop(node, protocol, args)
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 301, in run_loop
    raise Exception(msg) from e
Exception: Error in node ROSTemplateAgent
[DEBUG] [1637670990.149572]: [/autobot33/wheels_driver_node/wheels_cmd] failed to receive incoming message : unable to receive data from sender, check sender's logs for details
================================================================================REQUIRED process [agent_node-1] has died!
process has died [pid 442, exit code 1, cmd /code/submission_ws/src/agent/src/solution.py __name:=agent_node __log:=/tmp/log/f78aedce-4c59-11ec-8252-0242ac110002/agent_node-1.log].
log file: /tmp/log/f78aedce-4c59-11ec-8252-0242ac110002/agent_node-1*.log
Initiating shutdown!
================================================================================
master has started, initiating launch
... logging to /tmp/log/f78aedce-4c59-11ec-8252-0242ac110002/roslaunch-f6ec07de8432-413.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
]2;/code/submission_ws/src/agent/launch/agent_node.launch
started roslaunch server http://172.17.0.2:39871/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.15.13

NODES
  /
    agent_node (agent/solution.py)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
]2;/code/submission_ws/src/agent/launch/agent_node.launch http://localhost:11311
process[agent_node-1]: started with pid [442]
[agent_node-1] killing on exit
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done
+ rostopic list
/autobot33/anti_instagram_node/switch
/autobot33/anti_instagram_node/thresholds
/autobot33/auto_calibration_calculation_node/car_cmd
/autobot33/auto_calibration_node/car_cmd
/autobot33/camera_node/camera_info
/autobot33/camera_node/framerate_high_switch
/autobot33/camera_node/image/compressed
/autobot33/car_cmd_switch_node/cmd
/autobot33/coordinator_node/car_cmd
/autobot33/decoder_node/switch
/autobot33/diagnostics/code/profiling
/autobot33/diagnostics/ros/links
/autobot33/diagnostics/ros/node
/autobot33/diagnostics/ros/parameters
/autobot33/diagnostics/ros/topics
/autobot33/duckiebot_il_lane_following/car_cmd
/autobot33/fsm_node/mode
/autobot33/ground_projection_node/debug/ground_projection_image/compressed
/autobot33/ground_projection_node/lineseglist_out
/autobot33/joy
/autobot33/joy_mapper_node/car_cmd
/autobot33/joy_mapper_node/joystick_override
/autobot33/kinematics_node/velocity
/autobot33/lane_controller_node/car_cmd
/autobot33/lane_controller_node/intersection_navigation_pose
/autobot33/lane_controller_node/switch
/autobot33/lane_filter_node/belief_img
/autobot33/lane_filter_node/change_params
/autobot33/lane_filter_node/lane_pose
/autobot33/lane_filter_node/seglist_filtered
/autobot33/lane_filter_node/switch
/autobot33/lane_pose_visualizer_node/lane_pose_markers
/autobot33/lane_recovery_node/car_cmd
/autobot33/lane_supervisor_node/car_cmd
/autobot33/line_detector_node/debug/edges/compressed
/autobot33/line_detector_node/debug/maps/compressed
/autobot33/line_detector_node/debug/ranges_HS
/autobot33/line_detector_node/debug/ranges_HV
/autobot33/line_detector_node/debug/ranges_SV
/autobot33/line_detector_node/debug/segments/compressed
/autobot33/line_detector_node/segment_list
/autobot33/line_detector_node/switch
/autobot33/line_segment_visualizer_node/filtered_segment_list_markers
/autobot33/line_segment_visualizer_node/segment_list_markers
/autobot33/road_anomaly_watcher/obstacle_distance
/autobot33/road_anomaly_watcher/obstacle_exists
/autobot33/simple_stop_controller_node/car_cmd
/autobot33/static_object_detector_node/switch
/autobot33/stop_line_filter_node/stop_line_reading
/autobot33/vehicle_avoidance_control_node/switch
/autobot33/vehicle_detection_node/switch
/autobot33/vehicle_filter_node/switch
/autobot33/velocity_to_pose_node/pose
/autobot33/wheels_driver_node/emergency_stop
/autobot33/wheels_driver_node/wheels_cmd
/rosout
/rosout_agg
/tf
+ copy-ros-logs
+ find /tmp/log -type f -name '*.log' -exec cp '{}' /challenges/challenge-solution-output ';'
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory
cp: cannot create regular file '/challenges/challenge-solution-output': No such file or directory

Job shutdown

Job shutdown

==> Entrypoint
Network configured successfully.
INFO: ROBOT_TYPE is externally set to 'duckiebot'.
Forcing ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
<== Entrypoint
+ dt-exec-BG roscore
+ cmd=roscore
+ eval 'stdbuf -o L roscore 1>&2 &'
+ dt-exec-BG roslaunch --wait car_interface all.launch veh:=autobot31
++ stdbuf -o L roscore
+ cmd='roslaunch --wait car_interface all.launch veh:=autobot31'
+ eval 'stdbuf -o L roslaunch --wait car_interface all.launch veh:=autobot31 1>&2 &'
+ dt-exec-BG roslaunch --wait duckietown_demos lane_following.launch
++ stdbuf -o L roslaunch --wait car_interface all.launch veh:=autobot31
+ cmd='roslaunch --wait duckietown_demos lane_following.launch'
+ eval 'stdbuf -o L roslaunch --wait duckietown_demos lane_following.launch 1>&2 &'
+ sleep 5
++ stdbuf -o L roslaunch --wait duckietown_demos lane_following.launch
roscore/master is not yet running, will wait for it to start
master has started, initiating launch
... logging to /tmp/log/c041682c-486f-11ec-a18d-0242ac110002/roslaunch-644091fcee23-130.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
]2;/code/catkin_ws/src/dt-core/packages/duckietown_demos/launch/lane_following.launch
started roslaunch server http://172.17.0.2:35945/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /autobot31/anti_instagram_node/color_balance_scale: 0.8
 * /autobot31/anti_instagram_node/interval: 5
 * /autobot31/anti_instagram_node/output_scale: 0.2
 * /autobot31/fsm_node/events/joystick_override_off/msg_type: BoolStamped
 * /autobot31/fsm_node/events/joystick_override_off/topic: joy_mapper_node/j...
 * /autobot31/fsm_node/events/joystick_override_off/trigger: False
 * /autobot31/fsm_node/events/joystick_override_on/msg_type: BoolStamped
 * /autobot31/fsm_node/events/joystick_override_on/topic: joy_mapper_node/j...
 * /autobot31/fsm_node/events/joystick_override_on/trigger: True
 * /autobot31/fsm_node/events/obstacle_cleared/msg_type: BoolStamped
 * /autobot31/fsm_node/events/obstacle_cleared/topic: road_anomaly_watc...
 * /autobot31/fsm_node/events/obstacle_cleared/trigger: False
 * /autobot31/fsm_node/events/obstacle_exists/msg_type: BoolStamped
 * /autobot31/fsm_node/events/obstacle_exists/topic: road_anomaly_watc...
 * /autobot31/fsm_node/events/obstacle_exists/trigger: True
 * /autobot31/fsm_node/global_transitions/joystick_override_off: LANE_FOLLOWING
 * /autobot31/fsm_node/global_transitions/joystick_override_on: NORMAL_JOYSTICK_C...
 * /autobot31/fsm_node/initial_state: NORMAL_JOYSTICK_C...
 * /autobot31/fsm_node/nodes/anti_instagram: anti_instagram_no...
 * /autobot31/fsm_node/nodes/decoder_node: decoder_node/switch
 * /autobot31/fsm_node/nodes/framerate_high: camera_node/frame...
 * /autobot31/fsm_node/nodes/lane_controller_node: lane_controller_n...
 * /autobot31/fsm_node/nodes/lane_filter_node: lane_filter_node/...
 * /autobot31/fsm_node/nodes/line_detector_node: line_detector_nod...
 * /autobot31/fsm_node/nodes/static_object_detector_node: static_object_det...
 * /autobot31/fsm_node/nodes/vehicle_avoidance_control_node: vehicle_avoidance...
 * /autobot31/fsm_node/nodes/vehicle_detection_node: vehicle_detection...
 * /autobot31/fsm_node/nodes/vehicle_filter_node: vehicle_filter_no...
 * /autobot31/fsm_node/states/LANE_FOLLOWING/active_nodes: ['anti_instagram'...
 * /autobot31/fsm_node/states/LANE_FOLLOWING/current_status: in_progress
 * /autobot31/fsm_node/states/LANE_FOLLOWING/lights: ['lane_following']
 * /autobot31/fsm_node/states/LANE_FOLLOWING/transitions/obstacle_exists: OBSTACLE_STOP
 * /autobot31/fsm_node/states/NORMAL_JOYSTICK_CONTROL/active_nodes: ['lane_filter_nod...
 * /autobot31/fsm_node/states/NORMAL_JOYSTICK_CONTROL/current_status: implemented
 * /autobot31/fsm_node/states/NORMAL_JOYSTICK_CONTROL/lights: ['joystick']
 * /autobot31/fsm_node/states/OBSTACLE_STOP/active_nodes: ['anti_instagram'...
 * /autobot31/fsm_node/states/OBSTACLE_STOP/current_status: in_progress
 * /autobot31/fsm_node/states/OBSTACLE_STOP/lights: ['lane_following']
 * /autobot31/fsm_node/states/OBSTACLE_STOP/transitions/obstacle_cleared: LANE_FOLLOWING
 * /autobot31/ground_projection_node/board_h: 5
 * /autobot31/ground_projection_node/board_w: 7
 * /autobot31/ground_projection_node/square_size: 0.031
 * /autobot31/ground_projection_node/x_offset: 0.191
 * /autobot31/ground_projection_node/y_offset: 0.093
 * /autobot31/lane_controller_node/d_offset: 0.0
 * /autobot31/lane_controller_node/d_resolution: 0.011
 * /autobot31/lane_controller_node/d_thres: 0.2615
 * /autobot31/lane_controller_node/integral_bounds/d/bot: -0.3
 * /autobot31/lane_controller_node/integral_bounds/d/top: 0.3
 * /autobot31/lane_controller_node/integral_bounds/phi/bot: -1.2
 * /autobot31/lane_controller_node/integral_bounds/phi/top: 1.2
 * /autobot31/lane_controller_node/k_Id: -0.3
 * /autobot31/lane_controller_node/k_Iphi: 0.0
 * /autobot31/lane_controller_node/k_d: -6.0
 * /autobot31/lane_controller_node/k_theta: -5
 * /autobot31/lane_controller_node/omega_ff: 0
 * /autobot31/lane_controller_node/phi_resolution: 0.051
 * /autobot31/lane_controller_node/stop_line_slowdown/end: 0.15
 * /autobot31/lane_controller_node/stop_line_slowdown/start: 0.6
 * /autobot31/lane_controller_node/theta_thres: 0.523
 * /autobot31/lane_controller_node/v_bar: 0.19
 * /autobot31/lane_controller_node/verbose: 0
 * /autobot31/lane_filter_node/debug: False
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/cov_v: 0.5
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/d_max: 0.3
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/d_min: -0.15
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/delta_d: 0.02
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/delta_phi: 0.1
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/lanewidth: 0.23
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/linewidth_white: 0.05
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/linewidth_yellow: 0.025
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/mean_d_0: 0
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/mean_phi_0: 0
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/min_max: 0.1
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/phi_max: 1.5
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/phi_min: -1.5
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/range_est: 0.33
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/range_max: 0.6
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/range_min: 0.2
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/sigma_d_0: 0.1
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/sigma_d_mask: 1.0
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/sigma_phi_0: 0.1
 * /autobot31/lane_filter_node/lane_filter_histogram_configuration/sigma_phi_mask: 2.0
 * /autobot31/lane_filter_node/use_propagation: True
 * /autobot31/line_detector_node/colors/RED/high_1: [15, 255, 255]
 * /autobot31/line_detector_node/colors/RED/high_2: [180, 255, 255]
 * /autobot31/line_detector_node/colors/RED/low_1: [0, 140, 100]
 * /autobot31/line_detector_node/colors/RED/low_2: [165, 140, 100]
 * /autobot31/line_detector_node/colors/WHITE/high: [180, 100, 255]
 * /autobot31/line_detector_node/colors/WHITE/low: [0, 0, 150]
 * /autobot31/line_detector_node/colors/YELLOW/high: [45, 255, 255]
 * /autobot31/line_detector_node/colors/YELLOW/low: [25, 140, 100]
 * /autobot31/line_detector_node/img_size: [120, 160]
 * /autobot31/line_detector_node/line_detector_parameters/canny_aperture_size: 3
 * /autobot31/line_detector_node/line_detector_parameters/canny_thresholds: [80, 200]
 * /autobot31/line_detector_node/line_detector_parameters/dilation_kernel_size: 3
 * /autobot31/line_detector_node/line_detector_parameters/hough_max_line_gap: 1
 * /autobot31/line_detector_node/line_detector_parameters/hough_min_line_length: 3
 * /autobot31/line_detector_node/line_detector_parameters/hough_threshold: 2
 * /autobot31/line_detector_node/top_cutoff: 40
 * /autobot31/line_segment_visualizer_node/veh_name: autobot31
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.15.13

NODES
  /
    autobot31_to_map (tf/static_transform_publisher)
  /autobot31/
    anti_instagram_node (anti_instagram/anti_instagram_node.py)
    fsm_node (fsm/fsm_node.py)
    ground_projection_node (ground_projection/ground_projection_node.py)
    lane_controller_node (lane_control/lane_controller_node.py)
    lane_filter_node (lane_filter/lane_filter_node.py)
    lane_pose_visualizer_node (visualization_tools/lane_pose_visualizer_node.py)
    line_detector_node (line_detector/line_detector_node.py)
    line_segment_visualizer_node (visualization_tools/line_segment_visualizer_node.py)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
DEBUG:commons:version: 6.2.4 *
DEBUG:commons:version: 6.2.4 *
DEBUG:commons:version: 6.2.4 *
DEBUG:typing:version: 6.2.3
DEBUG:typing:version: 6.2.3
DEBUG:typing:version: 6.2.3
DEBUG:geometry:PyGeometry-z6 version 2.1.4 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages
DEBUG:geometry:PyGeometry-z6 version 2.1.4 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages
DEBUG:geometry:PyGeometry-z6 version 2.1.4 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages
INFO:conf_tools:conf_tools 6.0.2
INFO:conf_tools:conf_tools 6.0.2
INFO:conf_tools:conf_tools 6.0.2
+ dt-exec-BG roslaunch --wait duckietown_demos set_state.launch veh:=autobot31 state:=LANE_FOLLOWING
+ cmd='roslaunch --wait duckietown_demos set_state.launch veh:=autobot31 state:=LANE_FOLLOWING'
+ eval 'stdbuf -o L roslaunch --wait duckietown_demos set_state.launch veh:=autobot31 state:=LANE_FOLLOWING 1>&2 &'
++ stdbuf -o L roslaunch --wait duckietown_demos set_state.launch veh:=autobot31 state:=LANE_FOLLOWING
+ rostopic list
/autobot31/anti_instagram_node/switch
/autobot31/anti_instagram_node/thresholds
/autobot31/auto_calibration_calculation_node/car_cmd
/autobot31/auto_calibration_node/car_cmd
/autobot31/camera_node/camera_info
/autobot31/camera_node/framerate_high_switch
/autobot31/camera_node/image/compressed
/autobot31/car_cmd_switch_node/cmd
/autobot31/coordinator_node/car_cmd
/autobot31/decoder_node/switch
/autobot31/diagnostics/code/profiling
/autobot31/diagnostics/ros/links
/autobot31/diagnostics/ros/node
/autobot31/diagnostics/ros/parameters
/autobot31/diagnostics/ros/topics
/autobot31/duckiebot_il_lane_following/car_cmd
/autobot31/fsm_node/mode
/autobot31/ground_projection_node/debug/ground_projection_image/compressed
/autobot31/ground_projection_node/lineseglist_out
/autobot31/joy
/autobot31/joy_mapper_node/car_cmd
/autobot31/joy_mapper_node/joystick_override
/autobot31/kinematics_node/velocity
/autobot31/lane_controller_node/car_cmd
/autobot31/lane_controller_node/intersection_navigation_pose
/autobot31/lane_controller_node/switch
/autobot31/lane_filter_node/belief_img
/autobot31/lane_filter_node/change_params
/autobot31/lane_filter_node/lane_pose
/autobot31/lane_filter_node/seglist_filtered
/autobot31/lane_filter_node/switch
/autobot31/lane_pose_visualizer_node/lane_pose_markers
/autobot31/lane_recovery_node/car_cmd
/autobot31/lane_supervisor_node/car_cmd
/autobot31/line_detector_node/debug/edges/compressed
/autobot31/line_detector_node/debug/maps/compressed
/autobot31/line_detector_node/debug/ranges_HS
/autobot31/line_detector_node/debug/ranges_HV
/autobot31/line_detector_node/debug/ranges_SV
/autobot31/line_detector_node/debug/segments/compressed
/autobot31/line_detector_node/segment_list
/autobot31/line_detector_node/switch
/autobot31/line_segment_visualizer_node/filtered_segment_list_markers
/autobot31/line_segment_visualizer_node/segment_list_markers
/autobot31/road_anomaly_watcher/obstacle_distance
/autobot31/road_anomaly_watcher/obstacle_exists
/autobot31/simple_stop_controller_node/car_cmd
/autobot31/static_object_detector_node/switch
/autobot31/stop_line_filter_node/stop_line_reading
/autobot31/vehicle_avoidance_control_node/switch
/autobot31/vehicle_detection_node/switch
/autobot31/vehicle_filter_node/switch
/autobot31/velocity_to_pose_node/pose
/autobot31/wheels_driver_node/emergency_stop
/autobot31/wheels_driver_node/wheels_cmd
/rosout
/rosout_agg
/tf
+ dt-exec-FG roslaunch --wait agent agent_node.launch
+ cmd='roslaunch --wait agent agent_node.launch'
+ eval 'stdbuf -o L roslaunch --wait agent agent_node.launch 1>&2 '
++ stdbuf -o L roslaunch --wait agent agent_node.launch
DEBUG:commons:version: 6.2.4 *
DEBUG:typing:version: 6.2.3
DEBUG:aido_schemas:aido-protocols version 6.0.59 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages
DEBUG:nodes:version 6.2.13 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages pyparsing 2.4.6
DEBUG:ipce:version 6.1.2 path /usr/local/lib/python3.8/dist-packages
DEBUG:nodes_wrapper:checking implementation
DEBUG:nodes_wrapper:checking implementation OK
DEBUG:nodes_wrapper.ROSTemplateAgent:run_loop
  fin: /fifos/ego0-in
 fout: fifo:/fifos/ego0-out
DEBUG:nodes_wrapper:Fifo /fifos/ego0-out created. I will block until a reader appears.
DEBUG:nodes_wrapper:Fifo reader appeared for /fifos/ego0-out.
DEBUG:nodes_wrapper.ROSTemplateAgent:Starting reading
 fi_desc: /fifos/ego0-in
 fo_desc: fifo:/fifos/ego0-out
INFO:nodes_wrapper.ROSTemplateAgent.data:644091fcee23:ROSTemplateAgent: init()
[DEBUG] [1637240541.255679]: init_node, name[/agent_node], pid[442]
[DEBUG] [1637240541.258302]: ... service URL is rosrpc://172.17.0.2:40545
[DEBUG] [1637240541.260582]: [/agent_node/get_loggers]: new Service instance
[DEBUG] [1637240541.264141]: ... service URL is rosrpc://172.17.0.2:40545
[DEBUG] [1637240541.265783]: [/agent_node/set_logger_level]: new Service instance
[INFO] [1637240541.268761]: Just after init_node.
Traceback (most recent call last):
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 360, in object_from_ipce_dataclass_instance
    attrs[k] = object_from_ipce_(v, et_k, ieds=ieds, iedo=iedo)
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
    return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 391, in object_from_ipce_dataclass_instance
    raise ZValueError(msg, anns=anns, T=T, known=sorted(mj), f=f)
zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot find field 'timestamp' in data for class JPGImageWithTimestamp and no default available
│  anns: {jpg_data: bytes, timestamp: float}
│     T: float
│ known: [jpg_data]
│     f: Field(name='timestamp',type=<class 'float'>,default=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7fe5981c38b0>,default_factory=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7fe5981c38b0>,init=True,repr=True,hash=None,compare=True,metadata=mappingproxy({}),_field_type=_FIELD)

The above exception was the direct cause of the following exception:

Traceback (most recent call last):
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 74, in object_from_ipce
    res = object_from_ipce_(mj, expect_type, ieds=ieds, iedo=iedo)
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
    return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 366, in object_from_ipce_dataclass_instance
    raise ZValueError(
zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize attribute 'camera' of DB20ObservationsWithTimestamp.
│ K_annotations: {camera: JPGImageWithTimestamp, odometry: DB20OdometryWithTimestamp}
│   expect_type: JPGImageWithTimestamp
│         ann_K: JPGImageWithTimestamp
│        K_name: DB20ObservationsWithTimestamp

The above exception was the direct cause of the following exception:

Traceback (most recent call last):
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 553, in handle_message_node
    ob = object_from_ipce(data, klass, iedo=iedo)
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 93, in object_from_ipce
    raise ZValueError(msg, expect_type=expect_type, mj=mj) from e
zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize object
│ expect_type: DB20ObservationsWithTimestamp
│          mj: dict[2]
│              │ camera: {jpg_data: 56645 bytes b'\xff\xd8\xff\xdb\x00\x84\x00\x05\x03\x04'}
│              │ odometry: {axis_left_rad: 0.0, axis_right_rad: 0.0, resolution_rad: 0.046542113386515455}

The above exception was the direct cause of the following exception:

Traceback (most recent call last):
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 416, in loop
    handle_message_node(parsed, receiver0, context0)
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 561, in handle_message_node
    raise DecodingError(msg) from e
zuper_nodes.structures.DecodingError: Cannot deserialize object for topic "observations" expecting <class 'aido_schemas.schemas.DB20ObservationsWithTimestamp'>.

parsed: |RawTopicMessage(topic='observations', data={'camera': {'jpg_data': 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H\xa2B\xee\xc7\xb0\x15\xe1\xba\xb6\xa96\xbd\xaeM\xab\xceH\xdd\xf2\xc1\x1exT\x1d\x05w`p\xde\xde\xa7\x921\xadS\x91y\x8c\xb0\xb7H\x91K\xa9\x18\xe5\x89\xfe#\xeaj\xd8m\xb0\x99\x83\x87g\xe1A\x1d}\xa9\x9b\x1c(\x87\xe6`yv\xcf\xe9N]\x8d+8r\xa2>\x07\xa0\xaf\xa9\x8a\xb2\xb28.+m`\xb6\xd8P\xdco#\x8c\n\x91C<\xbb\xb2\xa5#\xe1Fj\x05\x98\xa4FG\xc1i\t\xd81\xda\x97\xcb\xc4k\x0cn\xa07/\xefT!\xea\xf1\xacm9L3\x13\x8ey4\xbbdX\x84K\xcb?,I\xe9FCN\x11\x91v\xc6\xbc\xb7aH\x843\xbc\xeb\xc8Q\x84\x19\xe0\xd0\x03\xddQ\xa6\x8e#\x1f\n3\xd7\x81N\x0ee\x97\xe5f1\xc28\x19\xe0\x9a\x88oH$\x92U\xc9q\xce\x0f\xe9J\xdbc\xb7\n\xab\xb5\xdf\x80\x01\xe4f\x98\x9a\x1f\x11|\xc9<\xaa>\xef\x18=\x052&\x8e+\x7f4\xc7\xb4\x9e\x80\x9eM,\xa8\xf8[t\x1f.>bO_j%\xc3\\F\x86,\xe1{\xf6\x14\xc0\n\xb4v\xc8\x88~y\x0f\xcc\xc6\x9d8)\x0cP\x80\xacI\x18\xff\x00\x1ao\xc95\xd2\xa8\xfb\xb1\x8c\x9c\x1e\xf4D${\xa3)\xdb\xf2\xf0\x05+\x80\xb7.\xac\xe9m\xc62\x0bqI6\xd9n\xd17\x9c(\xc8QK\x0b\x9f:i\x18(U\xefIn\xe2Ie\x99\xb0\x1b\xa2\xe7\xd2\x92\x10\xe7\x1ee\xf2*\xbb\x10\xa3-H\x8c\xd2^\x06*v&v\x83M\xb1U\xf9\xa5\xf3\t?\xc4h\xb7$G4\xf9,\t;hC\x1c\xa3u\xf3\x82\x83\x81\x92I\xa4\x85\x92[\xd3\'\x01T`{\xd2Z\t6\xc8\xe5r_\xbei,\x9dV\x16\x91\x94\x00\x0f\x15D\x85\xb8\xddt\xecd\xcb\x0fJu\xb0\ry+\x82Y@\xa6\xda\x9c\xc74\x87\n\xccI\xa5\xb1\xd9\xe5\xb3\xe5\xb1\xdf\x141\x89j]\xa7y\x0e9\xe3\x9e\xd4\xb0!\xfbt\x99a\xb5y\xe2\x9bh\x01Y\x9dFA\xce3Ke\x9f\x98\x82\x06z\x9fJ\x04$\x123\xdd\xb4\xad\xcfaD\t\xfe\x9a\xc8W\x1d\xf9\xa5\xb3\x18\x9a\\\xb6\xe03\x8cS,\xd9\x9avr\t\'\xf4\xa0w\x1c\x92\xab\xdfo#\xe5^\x01\xa6(\xcd\xf1L\x1c1\xcf4\xebdaz\xc8p\x00\xe7\x8aln^\xf8\xc8y\x00\xe0S\xeb\xa0\x0evS~>^\x13\x8c\x8a\x8ef\x06\xf0\xf0N\xe3C#\x0b\xe06\xe09\xcd-\xd3\x1f\xb6\x05\xc6U)\n\xe3\xaf0\xb3\xa2m\xe5z\x91M\xbda\xe7\xab\x8c\x90qIzO\x9c%\np\xdd\xe9o\t\x1e\\|\x11\x8c\xd3\x01n\xf0\xab\x12m\x19?6i/\x18:F\xe0\x13\x81\x83\xedE\xd9/\x1a8_\xba0h\x94\xb0\xb2C\x9f\xbc\xd8\xa0\x02R\xcbh\x84\x00w\x9eh\x94\x99-\xd4*\xf2\x9e\xf4s%\xa8\x8d@\xca\x9c\x8al\x1c\xda\xc8rw\x01F\xa0\x08I\xb1g\r\xceq\x8a#f\x92\x1f$\x009\xcei-\xc91\xb4y\x18oj[$Q;\xc6\xe7w\x07\x14\xde\x9a\x80[\xa1hfV?0\x1cb\x99\x0b0_,\xbf\x07\xad$$\xc6\xe5s\x8c\xf1\x8at{#\xba\x04v\xeb\x9a\x90C\xad<\xb1+\xa6r\x08#&\xa2\x88\x05\x93g$\xd2\xdcmK\x86a\x83\x93\x9e)\xd3\xe5\x1a& r21T1U\xfc\xab\xa2\x19q\x8e\xb8\xa60\xda\xf9U\xc2\x9e\x94\xb7\r\xe6?\x98\xab\xdb\x9aYW\xf7\x08\xe8s\xce\r\x16\x01d\r\x14\xf9S\x91\x80A\xa8\xdf\xefo-\xc9=)Y\x8c\x8b\xf3\xb7A\xc5/\xca\xf6\xbbI\x00\xa9\xcd \x0b\xa0\x9b\xc3\x83\xd4r\x055\xb2"W\x03\x8c\xe3\xde\x88\x06\xf3\xb5q\x9cw\xa29?vSi\xe7\xd7\xb54!es/\xcc001\xf5\xa1\x944A\xc1\xc1^\x1a\x92\x15\x1eaY9\xcdFT\xa3\x15\'\xa1\xa0b\x8eA8\xce9&\x9c\xef\xbdT\x01\xf3\x0e\xe6\x80\xc27\xda\xca}\xc7\xb54r\xdcp\xb9\xe9I \x1d\xb7)\x90~aM\x03q=\xc8\x14\xb2\xae\xd6\xeav\x9e\x94\x80\x88\xc8884\xae\x1b\x88\\\xb2\x80\x06\x0fsN\xda\x0c|\x9c\x11\xd4\xfa\xd3Knb@\xc0\xa5\x95@;\xb3\xc1\xe4\n6\x0b\r^\x14\x95\x19\xc5),\xf8\'\x8a\\\x95\n\xca3\x9aj\x93\xbbs\x1e\xf4\xc3Q\\\xa9\xc1\xea\xde\x95\xd4\xfc6\xf1,\x9e\x1b\xd7\xe3\x9eFo\xb0\xcf\x88\xee\xd0v\x19\xe1\xbe\xa3\xf9f\xb9V\xda\xb2a9\xa7:\x91\xfc_!\xfdj\xa3.]A\x9fV\xef\x8eX\x96x\x98:0\x0c\xac:\x10z\x1aF\xe9\xb8~5\xe6\xbf\x05\xbcRnmG\x87o\x1f2\xc0\x85\xedY\x8f\xdf\x8f\xba\xfe\x1f\xca\xbd!\xb0>\x86\xbd\x08MM\\\x9d\x81\x8f\xcbP\x9ay\xebLzld2\x0cT`\xf3\x83R9\xc8\xc1\xa8\xc5C@1\xb8\'\x14\xde3\x93JM4\x91\xce*\x1a\x18\xc7=}*.\xa7\x14\xfc\xe35\x19\xe3\x9c\xd4\xb1\x91\xce\x8b$l\x8e\xa1\x95\x81\x04\x11\xc1\x07\xb5x\xbf\xc4\x0f\x0c\x1d\x12\xf7\xed\x10):|\xc7\xe4?\xf3\xcc\xff\x00t\xff\x00J\xf6\x9695KV\xb2\xb6\xd4,\xa5\xb4\xbb\x88I\x0c\x8b\x86S\xfa\x11\xefQ(\xddX\x0f\x9d\x98\x02\xb9\xe4c\xf5\xa8I\xc1;\x87\xd0V\xef\x8a4i\xf4MRKY\xf2\xc9\xd6\'\xc7\xde^\xc6\xb1J\x93\x96\x1c\x93\\\x92Ve\x97\x83ew(\xc4\x8f\xc0\x07\xa6=i\xca\xe7&H\xd4\x98\xd7\x80\xbf\xde5\x1e\xf2\xc3\x8c\t\x1f\x84#\xd3\xde\x9c\x18\x97\xdc\xa0\xe21\xd3\xa6\xe3PA"\x07+\xb4\x10C|\xd2`\xfe\x94\xe3\xb4\xa1\x98|\xc3\xee\xa8\xc6?*\x8dC\xb1!X,\x8f\xcb\xf68\xf4\xa7\xa9\\\xb4\x80\xe0E\xc0S\xd2\x9e\xe3\xd8\xdf\xf0\xef\x89\xef\xb4\x97X\x1b7\x16\xc0e\xa3f\xfb\xa3\xd8\xf6\xfaW\xa4h\xba\xc5\x86\xab\x00\x96\xd2`N>h\xdb\x86_\xa8\xaf\x1a\xea\x81Uv\xca\xe7\x91\xd7\x1fZ\x96\xda\xe6xn<\xdbi\x9e\x16\x8b\xa3)\xc1\'\xfc+\xcf\xc4\xe5\xd0\xab\xactf\xf0\xae\xe3\xe6u?\x16u\xb6\x9eX\xfc9h\xe3\xb4\xb7Dz\x7f\n\x7f_\xca\xb9+]\x88\te\x01\x17\x82O\xaf\xa5G"H\xd3\xcbus#<\xd3\xbe\xe7\x939,MNr\xac\x90\xae\x1b\'q\xcfa]\x18L2\xa1MG\xa9\x15\'\xce\xee9\x0b\xaa\x99Ur\xd2\x1c\x01\x9e\x00\xa1\x82\x1f.\x0c\xba\x9eI\xf7\xa4\xc8y<\xc4\xfb\x91\x8e\x80\xfd\xe3@b\x12I%\xf9Y\x86\x01\xf4\x15\xd6gq\xdb\xc8\x99\x8e\xe0c\x8dy8\xfd)\x11\x83\t.\x06\xd5n\x8b\x9e\xc2\x9aA\x8e\x15H\xdbq\x90\xf4jt\x85e\x91 \xf9N\x0e\\\xd1`\xdcV\xdd\x1d\xb3\x06\x01\xdaF\xed\xdc\x9at\x9b\x08H\x14\x00\xcd\xd7\x1d\x854\t\x1a\xe3q\nU\x0f\xca\xb4Bcg\x92VL`\xfd\xe2i\x01#\x89\x1euE\\\xc6\x98\xef\xd6\x80RK\xb7&3\xf2\x81\x96=\xaa(Y\x96\'\x9dAb\xed\xf2\x82{R\xee\th\xe2P\xd9c\x96\xc7zb%\x8c\xab\xc9,\xc3%PmQ\x9a-\xfc\xc0$\x96E\xe5\x87c\xd0Tn\x12;`\x13r\x96\xe0\x0fsK>\xf4\x89`@I#\x93\x9a\x00u\xb9\x8dm\xbc\xc3\x18Q\xd4g\xa9\xa20b\xb4\xde\x80os\x92Ojm\xc1M\xb1F\xc8\xddp\x07\xad-\xd0M\xa9\n\x82\x0b\x1f^\xd4\x00\xe5V\x8a\xcd\xc1\n\xc3\x19\xfa\xd0\xd2\x18\xad2\xc0oa\xc0\xa6\\\x87.\x90\xae6\xae\t\xf7\xa5\xb9f\xf3"\x1b\x06zS\x00m\xa9b\xa8\x1c\x0e~b)\xcc\x16;\x13\xb5\xc8\x18\xe0{\xd3.\xddIH8\xce\xe0M\x17\x9b^H\xd0\xbe\x17\x1c\x0fz\x00s\x16\x8a\xcdTd\xb3\xf7\xf4\xa3k%\x81R\x9d\x06~\xb4\x97\x9cG\x1a\xf9\x87vE%\xdb\x93\x1aD\x99\xe7\x93\x9e\xf4!\x12\xac\x86+0\xe4\r\xcd\xc0\x18\xebQ\xa1U\xb1)\xbb\x0cO4]\x966\xf1\xe23\xc1\xc5,\xceR\xd7\x01Af\x18\xe9@\x98\xb6\xa61n\xceyQ\xd6\x99h6Y\xc8\xca9=)\xae\x12;%Pq\xceH\xa9"(-Y\xdc\x1d\xbe\x94\x00\xdb\x11\xf26\x18\x00z\xd1`\xa0I1\xc9`\xb9\xc6i-F\xdb\'*0OJK#\xc1\xda\xd8\x07\xafz7\x18Z\xb3y\xc5\xc7$\xfe\x94B\x85o\xb6\x920y\xe2\x8b\x10\x04\xf2`\x96\x03$\x1ae\xbbbc \xces\xde\x8d\xf6\x049\x98\xfd\xb4\xb6r\x14\xe0\nm\xd0a:\xbe\x06\x18\xd0\xcaE\xd8%\xb2\x0faE\xe0\xff\x00K\xe3 /A@\x9e\xc3\xaf\x7f\xd6\xa2\x02v\x81\x9aK\xad\xcf\x18\x90\x0cm\x18\xcd\x17\x81\x99\x16P@\xc7\x14\x97?\xf1\xed\x10\x1d\xfa\x9a\x10\x0e\x97\xfe<\x93\x04\xfc\xc7\x9aE&K\x7f(c\xd4R.^\xdf\xcb\xc8\x18\xa2\xdf\x9bY;\xb6:\xd3\xb7pl-\x86m\xe4\xee\xc0q\x8ae\xb3\x15\x053\x8c\xf1E\xbbl\x04\x03\xd4R\xc0\x02]\xff\x00xP\x01l\x15n\xf6\xfd\xe1\xda\x983\x1c\xac:\x1c\xd0\xe3\xcb\xb8c\xd0\xe7\xd6\x89\xf6\x86V\xc1\x0ey>\xf4\xc2\xe2\xcb\x81"\xb60\xdd\xf3Kx\xcb\xe7y\x80\xfd\xe0)o\x182\xc7\'\x19#\xb57\'\xec\xe5\xb0\n\xf4\xa3@\t\x01\xfb:9\x00\x82i\xd27\x99\x12\x00\x0e\xe5\xeei\x11\xb7[\x14\xc1\xcer\x05%\xa8\xdc\xe5\x1c\x95\xa7\xe6\x02\xc4\xbb\xe0~H`:Scrc1\x93\x80z\xd2D\xec\x8czsB\x80\x92\x03\x90}\xa8\x01\xf6\xf8YY:\x86\x18\xc9\xa8\xc0\t&\xcc\x82sO\xb9\x01%,\x08\x01\xb9\x14\xd9I\x11\xab\x95\xe0\x9e\r\x009\x98\xc5q\xf3\x0ez\xf1\xde\x9b.I.\x06\xd5\'\xa5,\x8f\xe6*\xed\x1f0\xeaM\x08\xbb\xe0n\xbb\xc1\xa2\xc0$\xab\x80\xae\xbc)\x18\xfci\xa7\xee\x17\xc6q\xde\x85\xc9\xc2\xb1\xc8\xf4\xa5\x8d\xd4n\x8d\xb8SI\xe8\x00\xec\x1dF\xd1\x96\xeehT\xdd\x11#\xef\x03\xfaSPa\x80#\x00\xd0\xe1\xd1\xd8\x02q\xfd(\x1e\xe0>f\xc1;\x8d\x1b\xd7f\xdc\x12{P\xa4F\xca\xdd\x05$\x85K\x13\x188\xf5\xa1\xee\x03\xa2\x1b\xb2\xa7\xa9\x1cS\x14|\xdbI\xc9\xe9N\x94m\n\xeax#\x07\xebL\x04\x05\xdd\xe8z\xd2\x0b\x8f.v\x98\xf6\xff\x00\xf5\xa8E\\\x15c\xd4u\xa6H\xe5\xdb+\xc7\x1c\xfb\xd3\xa4U(\x1f<\x8e\r\x00\xc2,\x16\xdb\x9c\n\x0es\xb5\xcfN\xd4\x99;7/\xad7%\x9bs\x12Z\x80E\xbd?Q\xb8\xd3\xaf\xa0\xbb\xb4b\x97\x16\xf2\x07\x8d\xbd1\xdb\xe9_F\xf8_\\\xb5\xd7\xf4H5\x0br\x06\xf1\x89\x13\xba8\xea\xb5\xf3<\x8f\xbc\x8d\xa3\x9e\xe6\xbb?\x85~%\x1a\x1e\xb2-\xeee\xdbevDr\x03\xd1\x1f\xf8_\xfa\x1a\xda\x8dNIY\x83G\xbb\xe7\x1c\x1akRgr\xf1L\xdd]\xe4\x8dqQ\x13\x8a\x95\x8ej\x19\x0f5-\x05\xc6\xb1\xcd3\xbfJ\r!j\x86\x82\xe3X\xfbToNcQ\xb9\xe3\xadCC\xb9\x1b6;\xf3Q\x96\xcd9\xb9\x1c\xd4N\x7f:\x864bx\xc7C\x87\\\xd3\x1a\x12\x14N\xa3t/\xfd\xd6\xf4\xfa\x1a\xf1]B\x17\xb5v\xb5\x9a=\x93\xc4v\xb8\xc79\xaf\xa0\xc9\xc1\xf7\xae+\xe2?\x86\x86\xa3j\xda\x95\x94c\xedq\x0c\xc8\x07\xfc\xb4Q\xfdEe8\xf3\x14\x98\xff\xd9'}, 'odometry': {'axis_left_rad': 0.0, 'axis_right_rad': 0.0, 'resolution_rad': 0.046542113386515455}}, timing=None)

The above exception was the direct cause of the following exception:

Traceback (most recent call last):
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 287, in run_loop
    loop(my_logger, node_name, fi, fo, node, protocol, tin, tout, config=config, fi_desc=fin,
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 434, in loop
    raise InternalProblem(msg) from e  # XXX
zuper_nodes.structures.InternalProblem: Exception while handling a message on topic "observations".

| Traceback (most recent call last):
|   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 360, in object_from_ipce_dataclass_instance
|     attrs[k] = object_from_ipce_(v, et_k, ieds=ieds, iedo=iedo)
|   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
|     return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
|   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 391, in object_from_ipce_dataclass_instance
|     raise ZValueError(msg, anns=anns, T=T, known=sorted(mj), f=f)
| zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot find field 'timestamp' in data for class JPGImageWithTimestamp and no default available
| │  anns: {jpg_data: bytes, timestamp: float}
| │     T: float
| │ known: [jpg_data]
| │     f: Field(name='timestamp',type=<class 'float'>,default=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7fe5981c38b0>,default_factory=<dataclasses._MISSING_TYPE object at 0x7fe5981c38b0>,init=True,repr=True,hash=None,compare=True,metadata=mappingproxy({}),_field_type=_FIELD)
| 
| The above exception was the direct cause of the following exception:
| 
| Traceback (most recent call last):
|   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 74, in object_from_ipce
|     res = object_from_ipce_(mj, expect_type, ieds=ieds, iedo=iedo)
|   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 185, in object_from_ipce_
|     return object_from_ipce_dataclass_instance(mj, K, ieds=ieds, iedo=iedo)
|   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 366, in object_from_ipce_dataclass_instance
|     raise ZValueError(
| zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize attribute 'camera' of DB20ObservationsWithTimestamp.
| │ K_annotations: {camera: JPGImageWithTimestamp, odometry: DB20OdometryWithTimestamp}
| │   expect_type: JPGImageWithTimestamp
| │         ann_K: JPGImageWithTimestamp
| │        K_name: DB20ObservationsWithTimestamp
| 
| The above exception was the direct cause of the following exception:
| 
| Traceback (most recent call last):
|   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 553, in handle_message_node
|     ob = object_from_ipce(data, klass, iedo=iedo)
|   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_ipce/conv_object_from_ipce.py", line 93, in object_from_ipce
|     raise ZValueError(msg, expect_type=expect_type, mj=mj) from e
| zuper_commons.types.exceptions.ZValueError: Cannot deserialize object
| │ expect_type: DB20ObservationsWithTimestamp
| │          mj: dict[2]
| │              │ camera: {jpg_data: 56645 bytes b'\xff\xd8\xff\xdb\x00\x84\x00\x05\x03\x04'}
| │              │ odometry: {axis_left_rad: 0.0, axis_right_rad: 0.0, resolution_rad: 0.046542113386515455}
| 
| The above exception was the direct cause of the following exception:
| 
| Traceback (most recent call last):
|   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 416, in loop
|     handle_message_node(parsed, receiver0, context0)
|   File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 561, in handle_message_node
|     raise DecodingError(msg) from e
| zuper_nodes.structures.DecodingError: Cannot deserialize object for topic "observations" expecting <class 'aido_schemas.schemas.DB20ObservationsWithTimestamp'>.
| 
| parsed: |RawTopicMessage(topic='observations', data={'camera': {'jpg_data': b'\xff\xd8\xff\xdb\x00\x84\x00\x05\x03\x04\x04\x04\x03\x05\x04\x04\x04\x05\x05\x05\x06\x07\x0c\x08\x07\x07\x07\x07\x0f\x0b\x0b\t\x0c\x11\x0f\x12\x12\x11\x0f\x11\x11\x13\x16\x1c\x17\x13\x14\x1a\x15\x11\x11\x18!\x18\x1a\x1d\x1d\x1f\x1f\x1f\x13\x17"$"\x1e$\x1c\x1e\x1f\x1e\x01\x05\x05\x05\x07\x06\x07\x0e\x08\x08\x0e\x1e\x14\x11\x14\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\x1e\xff\xc4\x01\xa2\x00\x00\x01\x05\x01\x01\x01\x01\x01\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07\x08\t\n\x0b\x10\x00\x02\x01\x03\x03\x02\x04\x03\x05\x05\x04\x04\x00\x00\x01}\x01\x02\x03\x00\x04\x11\x05\x12!1A\x06\x13Qa\x07"q\x142\x81\x91\xa1\x08#B\xb1\xc1\x15R\xd1\xf0$3br\x82\t\n\x16\x17\x18\x19\x1a%&\'()*456789:CDEFGHIJSTUVWXYZcdefghijstuvwxyz\x83\x84\x85\x86\x87\x88\x89\x8a\x92\x93\x94\x95\x96\x97\x98\x99\x9a\xa2\xa3\xa4\xa5\xa6\xa7\xa8\xa9\xaa\xb2\xb3\xb4\xb5\xb6\xb7\xb8\xb9\xba\xc2\xc3\xc4\xc5\xc6\xc7\xc8\xc9\xca\xd2\xd3\xd4\xd5\xd6\xd7\xd8\xd9\xda\xe1\xe2\xe3\xe4\xe5\xe6\xe7\xe8\xe9\xea\xf1\xf2\xf3\xf4\xf5\xf6\xf7\xf8\xf9\xfa\x01\x00\x03\x01\x01\x01\x01\x01\x01\x01\x01\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07\x08\t\n\x0b\x11\x00\x02\x01\x02\x04\x04\x03\x04\x07\x05\x04\x04\x00\x01\x02w\x00\x01\x02\x03\x11\x04\x05!1\x06\x12AQ\x07aq\x13"2\x81\x08\x14B\x91\xa1\xb1\xc1\t#3R\xf0\x15br\xd1\n\x16$4\xe1%\xf1\x17\x18\x19\x1a&\'()*56789:CDEFGHIJSTUVWXYZcdefghijstuvwxyz\x82\x83\x84\x85\x86\x87\x88\x89\x8a\x92\x93\x94\x95\x96\x97\x98\x99\x9a\xa2\xa3\xa4\xa5\xa6\xa7\xa8\xa9\xaa\xb2\xb3\xb4\xb5\xb6\xb7\xb8\xb9\xba\xc2\xc3\xc4\xc5\xc6\xc7\xc8\xc9\xca\xd2\xd3\xd4\xd5\xd6\xd7\xd8\xd9\xda\xe2\xe3\xe4\xe5\xe6\xe7\xe8\xe9\xea\xf2\xf3\xf4\xf5\xf6\xf7\xf8\xf9\xfa\xff\xc0\x00\x11\x08\x01\xe0\x02\x80\x03\x00"\x00\x01\x11\x01\x02\x11\x01\xff\xda\x00\x0c\x03\x00\x00\x01\x11\x02\x11\x00?\x00\xf1\xf5\xfa\xd3\xd4\x9a\x8di\xeb\x9a\xb2lH)\xc0\xd3\x16\x9e(\x01\xe2\x9e)\x82\x9e\xb8<P1\xebR\xa9\x15\x18\x04u\x14\xe5\xa0D\xcbR%D\xb5*\xd2\x192\x1a\x99*\x055*\x9ab,Fj\xccm\x8a\xa6\x86\xa7F\xa6\x05\xe8\x9a\xaeA/J\xcc\x89\xea\xd4/\xc1\xcf\xe1@X\xd7I\xa4\xf2\xdb\xcb*\x1f\x1f.\xee\x99\xf7\xa6\rn\x08\xa0\x96[\xf6Kh\x95\xb6\xa9\x91\x87\xcd\x8e\xf8\xac\xadF9\xae-6Atm\xe4S\xb88\x19\xed\xd0\x8a\xe3\xb4\xfd\x1d\xb5-S\xec\x86bFp\xce\xdc\xf6\xc952\x8b\x93\xd0\xa4\xd2:mS\xc6\x12\xea\x0em4\xb7d\x8c\xf0fa\xc9\xfazW\xb7\xfc2\xf81\xa6\\\xe8\x9aW\x88\xae\xf59%\x9ae\x13\x98\xd1\x06\x06z|\xc4\xf5\x07\x9e\x95\xe5~\x19\xf0\xc6\x91\xa6:H\xca\xd72\xaf!\xa4\xe8\x0f\xb2\xff\x00\x8ek\xdb>\x1a\xf8\xc3\xfb)\x85\x8d\xdb\x16\xb2s\xf8\xc6}G\xb7\xa8\xab\x84T=K\xe6\xbb25\xed\x13S\xf0\xb6\xba&\x84\x032\x8f\x95\xba%\xccy\xe8}\x0f\xf25\xdbx{R\xb5\xd64\xe4\xb9\x84\x9exen\x19\x18uR=Ev\x9a\xd6\x95a\xe2\r+\xc9\x94\xab\xc6\xe3|2\xa7%Of\x06\xbccV\x8fR\xf0^\xbd$\x862\xc3\xfe[\xc6\xbfvt\xec\xeb\xee?\xfa\xc6\xa5Y;\x83W;-R\xd1pH\x15\xc6\xf8\xa7I\x8fS\xb16\xc4*\xce\x87u\xbb\x93\xdf\xba\x9fc\xfe\x1e\x95\xb2<W\xa7^\xda\x89a\x99YXdV\x0e\xa5\xab\xc2\xe4\xeda\xd7"\xb4\xe6Fg\x93\xeb\x9a4\xff\x00g\x96\xe0[HJe&\x8fo\xcc@?\xccu\x15\xc9\x85(\xed\x13\xe7r\xfbc"\xbd\xdb\xc5\xba\xa4W?\x0fRci\'\x9f\r\xcb@\xcd\x1fB0\x18\x1f\xa9\xfe\x95\xe3\x1a\xa4o$\xc2@3\x95\xccg\xd7\xd4}j$5\xa1&\x95tQL,x\xea\xb5u\xdc\xb0\xac(\xa4\xc3+\xaf\xd6\xb7\xa2\xc4\x91,\x8b\xd0\x8a\x842\x16\xe6\x98\xc2\xa7d\xf6\xa62\xd3`We\xa8\xc8\xab\x0c\xb8\xa8\xd9qHd\x05i1\xc5H\xc2\x9aE\x16\x022("\x9e\xc3\x8c\x01\xcez\xd3q\x8e\x08\xa440\x8fjLqO4\x9d\xa8c##\xa2\xe3\x8c\xe6\x90\x8ei\xe7\xa8\xa3\x194=Ga\x84SqRb\x90\xe6\x93\x18\xccqI\x8a\x90\xf1I\x8aC\x19\x8c\xd1\x8eG\xe7N"\x80(\x18\x80sOQ\xcd\n9\xa9Uh\x1d\x84\x0bOU\xa7(\xa9\x11h\x1d\x86\x05\x14\xb0B#M\x80\xb1\xf7c\x93S*\xf3R\xaa{SAb\x08Q\xc0>c\x069\xe0\x81\x8e+_G\xd2\xa4\xbe}\xe7\xe4\x81O\xcc\xff\x00\xd0Q\xa4i\x8d\x7f>\xd6\x04B\x9c\xc8\xdf\xd3\xeb]\x82G\x1c0\xacQ H\xd4aTv\xad\xa9\xc3\x99\x99\xd4\x9f)\x9cl\xadCA\xb2\x10>\xceI\x8f\xd8\x91\x82\x7f#S*sR\xa2\x92jP\x80v\xae\xc5\x14\x8e6\xdb\x128\xc6:Sd\x15i\x07\xc9P\x88^\xe2FUs\x1a/\xde`\x06s\xe83\xc50\xb1Y\xd7p#${\x8e\xa2\x9e\x1a\xeeA\xb1\xee\x15W\xb9\x8d6\xb1\xfcrq\xf8\n|V\xb25\xcb\xdb\x99\x1c*\x00L\x80\x0c\x90zv\xc6z\xf6\xedOX\x9a\x19Z\'b\xfc\x06V#\x04\x8f\x7fzM\xa6RRC\x15\x15\x17j\x8c\nB\xb9\xa9X\x1c\xd0V\xa8\x92\xbb\xaf\xa5B\xebW\x18qU\xa5\xeai\xa2Y]\x85FG53Tl\r\x02Hn)\xa4f\xa5U\xc8\xa3e\x05$W+Le\xab\x0c)\x8c=\xa8\x19\x01ZiZ\x9c\x8ai\x14\x01\tZB1R\x90k\x0e\xf7T\x9a\xdfTx\xf6)\xb7\x8fj\xb7\x1f7#$\xfe\xb4\x9bQW\x03V\x98J\xe7\x19\x19\xac\xadN\xf8\xcd\xbd \x91\x92\xde L\x8e\x9d\\\x8f\xe1\x07\xd0U;T\x82U\xc9\x83\xcb\x90\x0c\x90O?\x9daS\x11\x18y\x8f\x95\x9b\xe4\x02\x0ey\x15\x99\x15\x8d\xb82F\xf1\xeeun\x19\x8ep\x0fLzTjnc?\xba\xb9|z7\xcc?\xc6\x9e\x973}\xae3*\xa6\x18l,\xa7\xa9\xed\xc5G\xd6a5b\xa2\x9ae\x9bV-\x1e\xd7\xfb\xe9\xf2\xb5<\x8ac\xe2+\x81)8W\x1b[\xeb\xd8\xd4\xfc\x11\x90s[\xd3wFu!fy\x94>T\xbf\xea\xa5V\xf6\xcdJce\xea\r_\xd0\xb4\xfb4\xb4k\xa71\xb3\x0c\xfd\xe1\xd3\x15\x93\xa8M9\xbcym\xd9\x963\xd0\x01\xc7\xe5\\l\xd8\x9b\xa5(\xaa\xd1\xdf?I\xad\xd5\xbd\xd7\x83Vc\x9a\xd6C\x85\x97cz8\xc5 \x1e\xb4\xf5\xa5\xf2\\\x0c\xe3#\xd4P\x01\xefH\t\x11\x98t<zS\xc6>\x94\xc5\x14\xf1@\x12\x00Gj\x91j%\xa9T\x83\xd7\x8ab$SR\xa9\xa8@\xc7\xd3\xd6\xa4Z\x06L\xb52\x1a\x81O\x15"\x1a\x02\xc5\x94<\xd4\xd1\xb9\xaa\xc8jT4\\\t\xaf.<\xab9\\\x9e\x8bT<\x16\x84y\xb7M\xd4\xf1\x9f\xa9\xff\x00\xebT^"\x9bf\x9eTus\x8a\xbd\xe1\xe40\xd8\xa8\xe9\x9a\xa1u:X.\x08#\x9a\xd1\xb5\xbfd \x82A\xac8r\xdfw\xaf\xa5_\xb5B\xd8\xa5q\x9e\xaf\xf0\xd3\xe2\x03ir\xa5\x86\xa2Y\xec\x1c\xf5\xeaa>\xa3\xdb\xd4W\xa0|R\xb3\xb1\xd4\xfc\x11q\xa8\x80&\xfb4^|3DrB\xf7#\xd4c\xa8\xaf\x04\xd3mw0\xcdvP\xc7\xaa\\\xf8v\xe7E\xb6\xd5nmm\xee\x17\x05T\xe5~\x98=\x8fp1\x9aV\xb9W<\x9fR7\x16\xeen\xec\\\x98X\xe5\x82\x9e>\xb5\xaf\xa3\x8b\xab\xb8\x95\xf7\x12\x08\xae\xb3F\xf8a\xe2!\xa6\xcf\xa8\xcb\x0cb"Nb\x0e\t8\xe3z\x8fC\xf9\xfbV%\xa26\x85\x7f\xe5L\x84[3c\x9f\xf9f\xdf\xe0i4\xd6\xe5X\xda\xbbe:\x05\xae\x99\x14*b\\\xc98~\xad)\xeaq\xe9\x80\x00\xfaW\r\xe2-\raR\xd0\xa6\xd8dbW\x1f\xc0\xfdq\xfdEz|qCq\x00u\xc7"\xb3\xef\xf4\xf8\xa5\x86KyW\xe4\x93\xae:\x83\xd8\x8fz\xbd\xc8g\x86\xdd@\xd1HX\xae\xdc\x9c0\xf4o\xf0=j\xf6\x890\xdcm\xd8\xf5\xe5kg\xc4\xfaL\x96\xd7\x12G"\x12Ta\xb6\xff\x00\x12\xf6a\xfc\xc7\xe2+\x98]\xf0N0F\xe49\x04t>\xf5\x9bVw\x04\xeeo\xc8\x95\x03!\xab\xb02\xdc[\xa4\xaa>\xf0\xe4z\x1a\x8d\xd3\x06\x98\xecPu>\x94\xc6Z\xb7"\xe2\xa1u\xa42\xab\x83\x8e\x9d\xe9\xa4T\xcc\xb9\xa6\x15\xe6\x80""\x93\x15.\xdaB\xb4\x86\x88H\xe6\x90\x81R7\x14\xc3E\xc7b6\x03p\xa3\x03=N)\xe7\x1cP\x05!\xa1\x98\x1e\xf4\xc6?0\\7=\xf1\xc5JE!\x1e\x94\x14\x88\xce3\x8c\x9c\xfd(\xc7\xb8\xa70\xe2\x98\xe7\x157- 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H\xa2B\xee\xc7\xb0\x15\xe1\xba\xb6\xa96\xbd\xaeM\xab\xceH\xdd\xf2\xc1\x1exT\x1d\x05w`p\xde\xde\xa7\x921\xadS\x91y\x8c\xb0\xb7H\x91K\xa9\x18\xe5\x89\xfe#\xeaj\xd8m\xb0\x99\x83\x87g\xe1A\x1d}\xa9\x9b\x1c(\x87\xe6`yv\xcf\xe9N]\x8d+8r\xa2>\x07\xa0\xaf\xa9\x8a\xb2\xb28.+m`\xb6\xd8P\xdco#\x8c\n\x91C<\xbb\xb2\xa5#\xe1Fj\x05\x98\xa4FG\xc1i\t\xd81\xda\x97\xcb\xc4k\x0cn\xa07/\xefT!\xea\xf1\xacm9L3\x13\x8ey4\xbbdX\x84K\xcb?,I\xe9FCN\x11\x91v\xc6\xbc\xb7aH\x843\xbc\xeb\xc8Q\x84\x19\xe0\xd0\x03\xddQ\xa6\x8e#\x1f\n3\xd7\x81N\x0ee\x97\xe5f1\xc28\x19\xe0\x9a\x88oH$\x92U\xc9q\xce\x0f\xe9J\xdbc\xb7\n\xab\xb5\xdf\x80\x01\xe4f\x98\x9a\x1f\x11|\xc9<\xaa>\xef\x18=\x052&\x8e+\x7f4\xc7\xb4\x9e\x80\x9eM,\xa8\xf8[t\x1f.>bO_j%\xc3\\F\x86,\xe1{\xf6\x14\xc0\n\xb4v\xc8\x88~y\x0f\xcc\xc6\x9d8)\x0cP\x80\xacI\x18\xff\x00\x1ao\xc95\xd2\xa8\xfb\xb1\x8c\x9c\x1e\xf4D${\xa3)\xdb\xf2\xf0\x05+\x80\xb7.\xac\xe9m\xc62\x0bqI6\xd9n\xd17\x9c(\xc8QK\x0b\x9f:i\x18(U\xefIn\xe2Ie\x99\xb0\x1b\xa2\xe7\xd2\x92\x10\xe7\x1ee\xf2*\xbb\x10\xa3-H\x8c\xd2^\x06*v&v\x83M\xb1U\xf9\xa5\xf3\t?\xc4h\xb7$G4\xf9,\t;hC\x1c\xa3u\xf3\x82\x83\x81\x92I\xa4\x85\x92[\xd3\'\x01T`{\xd2Z\t6\xc8\xe5r_\xbei,\x9dV\x16\x91\x94\x00\x0f\x15D\x85\xb8\xddt\xecd\xcb\x0fJu\xb0\ry+\x82Y@\xa6\xda\x9c\xc74\x87\n\xccI\xa5\xb1\xd9\xe5\xb3\xe5\xb1\xdf\x141\x89j]\xa7y\x0e9\xe3\x9e\xd4\xb0!\xfbt\x99a\xb5y\xe2\x9bh\x01Y\x9dFA\xce3Ke\x9f\x98\x82\x06z\x9fJ\x04$\x123\xdd\xb4\xad\xcfaD\t\xfe\x9a\xc8W\x1d\xf9\xa5\xb3\x18\x9a\\\xb6\xe03\x8cS,\xd9\x9avr\t\'\xf4\xa0w\x1c\x92\xab\xdfo#\xe5^\x01\xa6(\xcd\xf1L\x1c1\xcf4\xebdaz\xc8p\x00\xe7\x8aln^\xf8\xc8y\x00\xe0S\xeb\xa0\x0evS~>^\x13\x8c\x8a\x8ef\x06\xf0\xf0N\xe3C#\x0b\xe06\xe09\xcd-\xd3\x1f\xb6\x05\xc6U)\n\xe3\xaf0\xb3\xa2m\xe5z\x91M\xbda\xe7\xab\x8c\x90qIzO\x9c%\np\xdd\xe9o\t\x1e\\|\x11\x8c\xd3\x01n\xf0\xab\x12m\x19?6i/\x18:F\xe0\x13\x81\x83\xedE\xd9/\x1a8_\xba0h\x94\xb0\xb2C\x9f\xbc\xd8\xa0\x02R\xcbh\x84\x00w\x9eh\x94\x99-\xd4*\xf2\x9e\xf4s%\xa8\x8d@\xca\x9c\x8al\x1c\xda\xc8rw\x01F\xa0\x08I\xb1g\r\xceq\x8a#f\x92\x1f$\x009\xcei-\xc91\xb4y\x18oj[$Q;\xc6\xe7w\x07\x14\xde\x9a\x80[\xa1hfV?0\x1cb\x99\x0b0_,\xbf\x07\xad$$\xc6\xe5s\x8c\xf1\x8at{#\xba\x04v\xeb\x9a\x90C\xad<\xb1+\xa6r\x08#&\xa2\x88\x05\x93g$\xd2\xdcmK\x86a\x83\x93\x9e)\xd3\xe5\x1a& 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\x1d\xb7)\x90~aM\x03q=\xc8\x14\xb2\xae\xd6\xeav\x9e\x94\x80\x88\xc8884\xae\x1b\x88\\\xb2\x80\x06\x0fsN\xda\x0c|\x9c\x11\xd4\xfa\xd3Knb@\xc0\xa5\x95@;\xb3\xc1\xe4\n6\x0b\r^\x14\x95\x19\xc5),\xf8\'\x8a\\\x95\n\xca3\x9aj\x93\xbbs\x1e\xf4\xc3Q\\\xa9\xc1\xea\xde\x95\xd4\xfc6\xf1,\x9e\x1b\xd7\xe3\x9eFo\xb0\xcf\x88\xee\xd0v\x19\xe1\xbe\xa3\xf9f\xb9V\xda\xb2a9\xa7:\x91\xfc_!\xfdj\xa3.]A\x9fV\xef\x8eX\x96x\x98:0\x0c\xac:\x10z\x1aF\xe9\xb8~5\xe6\xbf\x05\xbcRnmG\x87o\x1f2\xc0\x85\xedY\x8f\xdf\x8f\xba\xfe\x1f\xca\xbd!\xb0>\x86\xbd\x08MM\\\x9d\x81\x8f\xcbP\x9ay\xebLzld2\x0cT`\xf3\x83R9\xc8\xc1\xa8\xc5C@1\xb8\'\x14\xde3\x93JM4\x91\xce*\x1a\x18\xc7=}*.\xa7\x14\xfc\xe35\x19\xe3\x9c\xd4\xb1\x91\xce\x8b$l\x8e\xa1\x95\x81\x04\x11\xc1\x07\xb5x\xbf\xc4\x0f\x0c\x1d\x12\xf7\xed\x10):|\xc7\xe4?\xf3\xcc\xff\x00t\xff\x00J\xf6\x9695KV\xb2\xb6\xd4,\xa5\xb4\xbb\x88I\x0c\x8b\x86S\xfa\x11\xefQ(\xddX\x0f\x9d\x98\x02\xb9\xe4c\xf5\xa8I\xc1;\x87\xd0V\xef\x8a4i\xf4MRKY\xf2\xc9\xd6\'\xc7\xde^\xc6\xb1J\x93\x96\x1c\x93\\\x92Ve\x97\x83ew(\xc4\x8f\xc0\x07\xa6=i\xca\xe7&H\xd4\x98\xd7\x80\xbf\xde5\x1e\xf2\xc3\x8c\t\x1f\x84#\xd3\xde\x9c\x18\x97\xdc\xa0\xe21\xd3\xa6\xe3PA"\x07+\xb4\x10C|\xd2`\xfe\x94\xe3\xb4\xa1\x98|\xc3\xee\xa8\xc6?*\x8dC\xb1!X,\x8f\xcb\xf68\xf4\xa7\xa9\\\xb4\x80\xe0E\xc0S\xd2\x9e\xe3\xd8\xdf\xf0\xef\x89\xef\xb4\x97X\x1b7\x16\xc0e\xa3f\xfb\xa3\xd8\xf6\xfaW\xa4h\xba\xc5\x86\xab\x00\x96\xd2`N>h\xdb\x86_\xa8\xaf\x1a\xea\x81Uv\xca\xe7\x91\xd7\x1fZ\x96\xda\xe6xn<\xdbi\x9e\x16\x8b\xa3)\xc1\'\xfc+\xcf\xc4\xe5\xd0\xab\xactf\xf0\xae\xe3\xe6u?\x16u\xb6\x9eX\xfc9h\xe3\xb4\xb7Dz\x7f\n\x7f_\xca\xb9+]\x88\te\x01\x17\x82O\xaf\xa5G"H\xd3\xcbus#<\xd3\xbe\xe7\x939,MNr\xac\x90\xae\x1b\'q\xcfa]\x18L2\xa1MG\xa9\x15\'\xce\xee9\x0b\xaa\x99Ur\xd2\x1c\x01\x9e\x00\xa1\x82\x1f.\x0c\xba\x9eI\xf7\xa4\xc8y<\xc4\xfb\x91\x8e\x80\xfd\xe3@b\x12I%\xf9Y\x86\x01\xf4\x15\xd6gq\xdb\xc8\x99\x8e\xe0c\x8dy8\xfd)\x11\x83\t.\x06\xd5n\x8b\x9e\xc2\x9aA\x8e\x15H\xdbq\x90\xf4jt\x85e\x91 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\xces\xde\x8d\xf6\x049\x98\xfd\xb4\xb6r\x14\xe0\nm\xd0a:\xbe\x06\x18\xd0\xcaE\xd8%\xb2\x0faE\xe0\xff\x00K\xe3 /A@\x9e\xc3\xaf\x7f\xd6\xa2\x02v\x81\x9aK\xad\xcf\x18\x90\x0cm\x18\xcd\x17\x81\x99\x16P@\xc7\x14\x97?\xf1\xed\x10\x1d\xfa\x9a\x10\x0e\x97\xfe<\x93\x04\xfc\xc7\x9aE&K\x7f(c\xd4R.^\xdf\xcb\xc8\x18\xa2\xdf\x9bY;\xb6:\xd3\xb7pl-\x86m\xe4\xee\xc0q\x8ae\xb3\x15\x053\x8c\xf1E\xbbl\x04\x03\xd4R\xc0\x02]\xff\x00xP\x01l\x15n\xf6\xfd\xe1\xda\x983\x1c\xac:\x1c\xd0\xe3\xcb\xb8c\xd0\xe7\xd6\x89\xf6\x86V\xc1\x0ey>\xf4\xc2\xe2\xcb\x81"\xb60\xdd\xf3Kx\xcb\xe7y\x80\xfd\xe0)o\x182\xc7\'\x19#\xb57\'\xec\xe5\xb0\n\xf4\xa3@\t\x01\xfb:9\x00\x82i\xd27\x99\x12\x00\x0e\xe5\xeei\x11\xb7[\x14\xc1\xcer\x05%\xa8\xdc\xe5\x1c\x95\xa7\xe6\x02\xc4\xbb\xe0~H`:Scrc1\x93\x80z\xd2D\xec\x8czsB\x80\x92\x03\x90}\xa8\x01\xf6\xf8YY:\x86\x18\xc9\xa8\xc0\t&\xcc\x82sO\xb9\x01%,\x08\x01\xb9\x14\xd9I\x11\xab\x95\xe0\x9e\r\x009\x98\xc5q\xf3\x0ez\xf1\xde\x9b.I.\x06\xd5\'\xa5,\x8f\xe6*\xed\x1f0\xeaM\x08\xbb\xe0n\xbb\xc1\xa2\xc0$\xab\x80\xae\xbc)\x18\xfci\xa7\xee\x17\xc6q\xde\x85\xc9\xc2\xb1\xc8\xf4\xa5\x8d\xd4n\x8d\xb8SI\xe8\x00\xec\x1dF\xd1\x96\xeehT\xdd\x11#\xef\x03\xfaSPa\x80#\x00\xd0\xe1\xd1\xd8\x02q\xfd(\x1e\xe0>f\xc1;\x8d\x1b\xd7f\xdc\x12{P\xa4F\xca\xdd\x05$\x85K\x13\x188\xf5\xa1\xee\x03\xa2\x1b\xb2\xa7\xa9\x1cS\x14|\xdbI\xc9\xe9N\x94m\n\xeax#\x07\xebL\x04\x05\xdd\xe8z\xd2\x0b\x8f.v\x98\xf6\xff\x00\xf5\xa8E\\\x15c\xd4u\xa6H\xe5\xdb+\xc7\x1c\xfb\xd3\xa4U(\x1f<\x8e\r\x00\xc2,\x16\xdb\x9c\n\x0es\xb5\xcfN\xd4\x99;7/\xad7%\x9bs\x12Z\x80E\xbd?Q\xb8\xd3\xaf\xa0\xbb\xb4b\x97\x16\xf2\x07\x8d\xbd1\xdb\xe9_F\xf8_\\\xb5\xd7\xf4H5\x0br\x06\xf1\x89\x13\xba8\xea\xb5\xf3<\x8f\xbc\x8d\xa3\x9e\xe6\xbb?\x85~%\x1a\x1e\xb2-\xeee\xdbevDr\x03\xd1\x1f\xf8_\xfa\x1a\xda\x8dNIY\x83G\xbb\xe7\x1c\x1akRgr\xf1L\xdd]\xe4\x8dqQ\x13\x8a\x95\x8ej\x19\x0f5-\x05\xc6\xb1\xcd3\xbfJ\r!j\x86\x82\xe3X\xfbToNcQ\xb9\xe3\xadCC\xb9\x1b6;\xf3Q\x96\xcd9\xb9\x1c\xd4N\x7f:\x864bx\xc7C\x87\\\xd3\x1a\x12\x14N\xa3t/\xfd\xd6\xf4\xfa\x1a\xf1]B\x17\xb5v\xb5\x9a=\x93\xc4v\xb8\xc79\xaf\xa0\xc9\xc1\xf7\xae+\xe2?\x86\x86\xa3j\xda\x95\x94c\xedq\x0c\xc8\x07\xfc\xb4Q\xfdEe8\xf3\x14\x98\xff\xd9'}, 'odometry': {'axis_left_rad': 0.0, 'axis_right_rad': 0.0, 'resolution_rad': 0.046542113386515455}}, timing=None)
| 

The above exception was the direct cause of the following exception:

Traceback (most recent call last):
  File "/code/submission_ws/src/agent/src/solution.py", line 107, in <module>
    wrap_direct(node=node, protocol=protocol, args=[])
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/interface.py", line 25, in wrap_direct
    run_loop(node, protocol, args)
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 301, in run_loop
    raise Exception(msg) from e
Exception: Error in node ROSTemplateAgent
[DEBUG] [1637240541.664006]: [/autobot31/wheels_driver_node/wheels_cmd] failed to receive incoming message : unable to receive data from sender, check sender's logs for details
================================================================================REQUIRED process [agent_node-1] has died!
process has died [pid 442, exit code 1, cmd /code/submission_ws/src/agent/src/solution.py __name:=agent_node __log:=/tmp/log/c041682c-486f-11ec-a18d-0242ac110002/agent_node-1.log].
log file: /tmp/log/c041682c-486f-11ec-a18d-0242ac110002/agent_node-1*.log
Initiating shutdown!
================================================================================
master has started, initiating launch
... logging to /tmp/log/c041682c-486f-11ec-a18d-0242ac110002/roslaunch-644091fcee23-413.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
]2;/code/submission_ws/src/agent/launch/agent_node.launch
started roslaunch server http://172.17.0.2:41279/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.15.13

NODES
  /
    agent_node (agent/solution.py)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
]2;/code/submission_ws/src/agent/launch/agent_node.launch http://localhost:11311
process[agent_node-1]: started with pid [442]
[agent_node-1] killing on exit
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done
+ rostopic list
/autobot31/anti_instagram_node/switch
/autobot31/anti_instagram_node/thresholds
/autobot31/auto_calibration_calculation_node/car_cmd
/autobot31/auto_calibration_node/car_cmd
/autobot31/camera_node/camera_info
/autobot31/camera_node/framerate_high_switch
/autobot31/camera_node/image/compressed
/autobot31/car_cmd_switch_node/cmd
/autobot31/coordinator_node/car_cmd
/autobot31/decoder_node/switch
/autobot31/diagnostics/code/profiling
/autobot31/diagnostics/ros/links
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/autobot31/vehicle_filter_node/switch
/autobot31/velocity_to_pose_node/pose
/autobot31/wheels_driver_node/emergency_stop
/autobot31/wheels_driver_node/wheels_cmd
/rosout
/rosout_agg
/tf
+ copy-ros-logs
+ find /tmp/log -type f -name '*.log' -exec cp '{}' /challenges/challenge-solution-output ';'
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