163611step1-0of4 failed yes 2023-11-27 01:45:21+00:00 2023-11-27 01:48:39+00:00 0:03:18 InvalidSubmission:
T [...] InvalidSubmission:
Traceback (most recent call last):
File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/dt_protocols/checker.py", line 97, in run_checker
agent_ci.write_topic_and_expect_zero("set_params", inside.params)
File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper_outside.py", line 156, in write_topic_and_expect_zero
msgs = read_reply(self.fpout, timeout=timeout, nickname=self.nickname)
File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper_outside.py", line 333, in read_reply
others = read_until_over(fpout, timeout=timeout, nickname=nickname)
File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper_outside.py", line 360, in read_until_over
raise RemoteNodeAborted(m)
zuper_nodes.structures.RemoteNodeAborted: External node "checker" aborted:
error in checker |Exception while handling a message on topic "set_params".
|
|| Traceback (most recent call last):
|| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/utils.py", line 21, in call_if_fun_exists
|| f(**kwargs)
|| File "/code/catkin_ws/src/planning/packages/planning/planner.py", line 68, in on_received_set_params
|| self.graph = self.create_static_grid_graph()
|| File "/code/catkin_ws/src/planning/packages/planning/planner.py", line 132, in create_static_grid_graph
|| if self.check_collision(node_pose):
|| File "/code/catkin_ws/src/planning/packages/planning/planner.py", line 307, in check_collision
|| if self.check_collision_with_rectangle(pose, obstacle_pose, obstacle):
|| File "/code/catkin_ws/src/planning/packages/planning/planner.py", line 330, in check_collision_with_rectangle
|| abs_vertices = [self.rotate_point(obstacle_pose, v) for v in vertices]
|| File "/code/catkin_ws/src/planning/packages/planning/planner.py", line 330, in <listcomp>
|| abs_vertices = [self.rotate_point(obstacle_pose, v) for v in vertices]
|| TypeError: rotate_point() takes 2 positional arguments but 3 were given
||
|| The above exception was the direct cause of the following exception:
||
|| Traceback (most recent call last):
|| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 418, in loop
|| handle_message_node(parsed, receiver0, context0)
|| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/wrapper.py", line 591, in handle_message_node
|| call_if_fun_exists(agent, expect_fn, data=ob, context=context, timing=timing)
|| File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/zuper_nodes_wrapper/utils.py", line 24, in call_if_fun_exists
|| raise ZTypeError(msg, f=f, args=kwargs, argspec=a) from e
|| zuper_commons.types.exceptions.ZTypeError: Cannot call function <bound method Planner.on_received_set_params of <planning.planner.Planner object at 0x7f532e27bb80>>.
|| │ f: <bound method Planner.on_received_set_params of <planning.planner.Planner object at 0x7f532e27bb80>>
|| │ args: dict[2]
|| │ │ data :
|| │ │ PlanningSetup
|| │ │ │ environment :
|| │ │ │ List[PlacedPrimitive][29]
|| │ │ │ #0 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =0.0, y =0.0, theta_deg =0.0)
|| │ │ │ │ primitive : Rectangle(xmin =0.0, ymin =0.0, xmax =0.1, ymax =4.0)
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =brown)
|| │ │ │ #1 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =0.0, y =0.0, theta_deg =0.0)
|| │ │ │ │ primitive : Rectangle(xmin =3.9, ymin =0.0, xmax =4.0, ymax =4.0)
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =brown)
|| │ │ │ #2 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =0.0, y =0.0, theta_deg =0.0)
|| │ │ │ │ primitive : Rectangle(xmin =0.0, ymin =3.9, xmax =4.0, ymax =4.0)
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =brown)
|| │ │ │ #3 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =0.0, y =0.0, theta_deg =0.0)
|| │ │ │ │ primitive : Rectangle(xmin =0.0, ymin =0.0, xmax =4.0, ymax =0.1)
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =brown)
|| │ │ │ #4 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose :
|| │ │ │ │ FriendlyPose
|| │ │ │ │ │ x : 0.19999999999999987
|| │ │ │ │ │ y : 0.5999999999999999
|| │ │ │ │ │ theta_deg : -90.0
|| │ │ │ │ primitive : Circle(radius =0.05)
|| │ │ │ │ motion :
|| │ │ │ │ Motion
|| │ │ │ │ │ steps :
|| │ │ │ │ │ List[PlanStep][502]
|| │ │ │ │ │ #0 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #1 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #2 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #3 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #4 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #5 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #6 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #7 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #8 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #9 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #10 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #11 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #12 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #13 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #14 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #15 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #16 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #17 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #18 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #19 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #20 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #21 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #22 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #23 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #24 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #25 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #26 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #27 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #28 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #29 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #30 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #31 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #32 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #33 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #34 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #35 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #36 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #37 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #38 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #39 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #40 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #41 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #42 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #43 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #44 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #45 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #46 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #47 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #48 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #49 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #50 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #51 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #52 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #53 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #54 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #55 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #56 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #57 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #58 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #59 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #60 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #61 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #62 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #63 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #64 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #65 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #66 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #67 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #68 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #69 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #70 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #71 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #72 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #73 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #74 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #75 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #76 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #77 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #78 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #79 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #80 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #81 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #82 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #491 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ periodic : True
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =yellow)
|| │ │ │ #5 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =0.19999999999999987, y =1.4, theta_deg =-90.0)
|| │ │ │ │ primitive : Circle(radius =0.05)
|| │ │ │ │ motion :
|| │ │ │ │ Motion
|| │ │ │ │ │ steps :
|| │ │ │ │ │ List[PlanStep][502]
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|| │ │ │ │ Motion
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|| │ │ │ │ │ periodic : True
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =yellow)
|| │ │ │ #9 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =1.0, y =0.1999999999999999, theta_deg =0.0)
|| │ │ │ │ primitive : Circle(radius =0.05)
|| │ │ │ │ motion :
|| │ │ │ │ Motion
|| │ │ │ │ │ steps :
|| │ │ │ │ │ List[PlanStep][504]
|| │ │ │ │ │ #0 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ periodic : True
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =yellow)
|| │ │ │ #10 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =1.0, y =1.0, theta_deg =0.0)
|| │ │ │ │ primitive : Circle(radius =0.05)
|| │ │ │ │ motion :
|| │ │ │ │ Motion
|| │ │ │ │ │ steps :
|| │ │ │ │ │ List[PlanStep][504]
|| │ │ │ │ │ #0 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #1 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #2 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #3 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #4 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #503 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ periodic : True
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =yellow)
|| │ │ │ #11 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =1.0, y =1.8, theta_deg =0.0)
|| │ │ │ │ primitive : Circle(radius =0.05)
|| │ │ │ │ motion :
|| │ │ │ │ Motion
|| │ │ │ │ │ steps :
|| │ │ │ │ │ List[PlanStep][504]
|| │ │ │ │ │ #0 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #1 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #2 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #3 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #4 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
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|| │ │ │ │ │ #5 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #6 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #7 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #8 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #9 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ periodic : True
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =yellow)
|| │ │ │ #12 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =1.0, y =3.0, theta_deg =-90.0)
|| │ │ │ │ primitive : Circle(radius =0.05)
|| │ │ │ │ motion :
|| │ │ │ │ Motion
|| │ │ │ │ │ steps :
|| │ │ │ │ │ List[PlanStep][502]
|| │ │ │ │ │ #0 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #1 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #3 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #4 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #5 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #8 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #11 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #12 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #13 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #14 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #16 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #17 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #18 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #20 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #24 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #25 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #435 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #462 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #465 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #466 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #473 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #475 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #476 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #477 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #478 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #479 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #480 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #481 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #482 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #483 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #484 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #485 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #486 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #487 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #488 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #489 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #490 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #491 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #492 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #493 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #494 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
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|| │ │ │ │ │ #495 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #496 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #497 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #498 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #499 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #500 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #501 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ periodic : True
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =yellow)
|| │ │ │ #13 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =1.0, y =3.4, theta_deg =0.0)
|| │ │ │ │ primitive : Circle(radius =0.05)
|| │ │ │ │ motion :
|| │ │ │ │ Motion
|| │ │ │ │ │ steps :
|| │ │ │ │ │ List[PlanStep][504]
|| │ │ │ │ │ #0 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #1 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #2 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #3 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #4 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #5 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #6 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
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|| │ │ │ │ │ #7 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #8 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #9 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #10 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #11 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #12 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #13 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #14 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #15 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #16 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #17 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #18 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #19 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #20 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #21 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #22 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #23 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #24 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #25 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #26 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #27 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #28 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #29 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #30 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #31 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #32 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
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|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #502 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #503 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ periodic : True
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =yellow)
|| │ │ │ #14 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =1.8, y =0.1999999999999999, theta_deg =0.0)
|| │ │ │ │ primitive : Circle(radius =0.05)
|| │ │ │ │ motion :
|| │ │ │ │ Motion
|| │ │ │ │ │ steps :
|| │ │ │ │ │ List[PlanStep][504]
|| │ │ │ │ │ #0 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #1 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #2 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
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|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
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|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #15 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #17 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #18 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #20 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #22 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #23 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #24 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #25 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #26 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #27 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #28 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #29 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #30 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #31 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #32 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #33 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #34 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #37 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #447 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #448 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #473 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
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|| │ │ │ │ │ #474 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #475 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
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|| │ │ │ │ │ #476 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #477 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #479 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #480 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #481 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #482 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #483 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #484 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #485 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #486 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #487 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #488 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #489 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
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|| │ │ │ │ │ #490 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #491 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #492 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #493 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #494 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #495 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #496 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #497 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #499 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #500 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #501 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #502 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #503 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ periodic : True
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =yellow)
|| │ │ │ #15 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =1.8, y =1.0, theta_deg =-90.0)
|| │ │ │ │ primitive : Circle(radius =0.05)
|| │ │ │ │ motion :
|| │ │ │ │ Motion
|| │ │ │ │ │ steps :
|| │ │ │ │ │ List[PlanStep][503]
|| │ │ │ │ │ #0 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #1 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #2 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #3 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #4 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #5 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #6 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #7 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #8 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #9 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #10 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #11 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #12 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #13 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #14 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #15 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #16 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #17 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #18 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #19 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #20 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #21 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #22 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #23 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #24 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #25 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #26 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #27 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #28 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #29 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #30 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #31 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #32 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #33 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #34 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #35 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #36 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #37 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #38 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #39 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #40 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #41 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #452 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #453 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #454 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #455 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #474 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #475 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #479 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #480 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
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|| │ │ │ │ │ #481 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #482 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
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|| │ │ │ │ │ #483 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #484 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
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|| │ │ │ │ │ #485 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #486 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #487 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #488 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
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|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #490 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #491 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #492 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #493 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #494 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #495 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #496 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #498 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #499 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #500 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #501 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #502 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ periodic : True
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =yellow)
|| │ │ │ #16 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =2.2, y =1.8, theta_deg =0.0)
|| │ │ │ │ primitive : Circle(radius =0.05)
|| │ │ │ │ motion :
|| │ │ │ │ Motion
|| │ │ │ │ │ steps :
|| │ │ │ │ │ List[PlanStep][503]
|| │ │ │ │ │ #0 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #1 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #2 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #3 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #4 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #5 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #6 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #7 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #8 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #9 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #10 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #11 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #12 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #13 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #14 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #15 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #16 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #17 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #18 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #19 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #20 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #21 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #22 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #23 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #24 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #25 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #26 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #27 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #28 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #29 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #30 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #31 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #32 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #33 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #34 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #35 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #36 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #37 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #38 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ #39 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #40 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #41 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #44 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #45 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #458 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #459 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #487 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #490 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #493 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #502 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ periodic : True
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =yellow)
|| │ │ │ #17 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =1.8, y =2.6, theta_deg =0.0)
|| │ │ │ │ primitive : Circle(radius =0.05)
|| │ │ │ │ motion :
|| │ │ │ │ Motion
|| │ │ │ │ │ steps :
|| │ │ │ │ │ List[PlanStep][504]
|| │ │ │ │ │ #0 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #1 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #2 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #3 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #4 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
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|| │ │ │ │ │ #5 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #6 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #7 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #8 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #9 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #10 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #11 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #12 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #13 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #14 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #15 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #16 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #17 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #18 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #19 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #20 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #21 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #22 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #23 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #24 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #25 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #26 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #27 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #28 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #29 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #30 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #31 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #32 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #33 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #34 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #35 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #36 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #37 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #38 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #39 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #41 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #43 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #44 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #45 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #47 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #464 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #465 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
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|| │ │ │ │ │ #494 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
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|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #503 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ periodic : True
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =yellow)
|| │ │ │ #18 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =1.8, y =3.8, theta_deg =-90.0)
|| │ │ │ │ primitive : Circle(radius =0.05)
|| │ │ │ │ motion :
|| │ │ │ │ Motion
|| │ │ │ │ │ steps :
|| │ │ │ │ │ List[PlanStep][502]
|| │ │ │ │ │ #0 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #1 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #2 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #3 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #4 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
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|| │ │ │ │ │ #5 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #6 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #7 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #8 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #9 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #10 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #11 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #12 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #13 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #14 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #15 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #16 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #17 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : -0.13333333333333333
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #18 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #19 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #20 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #21 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #23 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #24 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #25 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #26 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #27 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #28 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
|| │ │ │ │ │ │ velocity_x_m_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #29 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #30 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #32 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #33 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 0.0
|| │ │ │ │ │ #34 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : -450.0
|| │ │ │ │ │ #35 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #36 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #37 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #38 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #39 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #469 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ periodic : True
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =yellow)
|| │ │ │ #19 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =2.6, y =0.1999999999999999, theta_deg =0.0)
|| │ │ │ │ primitive : Circle(radius =0.05)
|| │ │ │ │ motion :
|| │ │ │ │ Motion
|| │ │ │ │ │ steps :
|| │ │ │ │ │ List[PlanStep][504]
|| │ │ │ │ │ #0 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ periodic : True
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =yellow)
|| │ │ │ #20 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =2.6, y =1.0, theta_deg =0.0)
|| │ │ │ │ primitive : Circle(radius =0.05)
|| │ │ │ │ motion :
|| │ │ │ │ Motion
|| │ │ │ │ │ steps :
|| │ │ │ │ │ List[PlanStep][504]
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|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ #481 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ periodic : True
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =yellow)
|| │ │ │ #21 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =2.6, y =1.8, theta_deg =0.0)
|| │ │ │ │ primitive : Circle(radius =0.05)
|| │ │ │ │ motion :
|| │ │ │ │ Motion
|| │ │ │ │ │ steps :
|| │ │ │ │ │ List[PlanStep][504]
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|| │ │ │ │ │ #486 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ periodic : True
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =yellow)
|| │ │ │ #22 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =2.6, y =3.0, theta_deg =-90.0)
|| │ │ │ │ primitive : Circle(radius =0.05)
|| │ │ │ │ motion :
|| │ │ │ │ Motion
|| │ │ │ │ │ steps :
|| │ │ │ │ │ List[PlanStep][502]
|| │ │ │ │ │ #0 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 0.2
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|| │ │ │ │ │ #491 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ periodic : True
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =yellow)
|| │ │ │ #23 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =2.6, y =3.4, theta_deg =0.0)
|| │ │ │ │ primitive : Circle(radius =0.05)
|| │ │ │ │ motion :
|| │ │ │ │ Motion
|| │ │ │ │ │ steps :
|| │ │ │ │ │ List[PlanStep][504]
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|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =yellow)
|| │ │ │ #24 PlacedPrimitive
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|| │ │ │ │ Motion
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|| │ │ │ │ │ List[PlanStep][503]
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|| │ │ │ │ │ periodic : True
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =yellow)
|| │ │ │ #25 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =3.4, y =1.0, theta_deg =-90.0)
|| │ │ │ │ primitive : Circle(radius =0.05)
|| │ │ │ │ motion :
|| │ │ │ │ Motion
|| │ │ │ │ │ steps :
|| │ │ │ │ │ List[PlanStep][503]
|| │ │ │ │ │ #0 PlanStep
|| │ │ │ │ │ │ duration : 3.0
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|| │ │ │ │ │ periodic : True
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =yellow)
|| │ │ │ #27 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =3.8, y =2.6, theta_deg =90.0)
|| │ │ │ │ primitive : Circle(radius =0.05)
|| │ │ │ │ motion :
|| │ │ │ │ Motion
|| │ │ │ │ │ steps :
|| │ │ │ │ │ List[PlanStep][502]
|| │ │ │ │ │ #0 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ #1 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ periodic : True
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =yellow)
|| │ │ │ #28 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =3.8, y =3.4, theta_deg =0.0)
|| │ │ │ │ primitive : Circle(radius =0.05)
|| │ │ │ │ motion :
|| │ │ │ │ Motion
|| │ │ │ │ │ steps :
|| │ │ │ │ │ List[PlanStep][503]
|| │ │ │ │ │ #0 PlanStep
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|| │ │ │ │ │ │ angular_velocity_deg_s : 450.0
|| │ │ │ │ │ periodic : True
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =yellow)
|| │ │ │ body :
|| │ │ │ List[PlacedPrimitive][2]
|| │ │ │ #0 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =0.0, y =0.0, theta_deg =0.0)
|| │ │ │ │ primitive : Rectangle(xmin =-0.13, ymin =-0.045, xmax =0.07, ymax =0.045)
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =blue, rel_zorder =1)
|| │ │ │ #1 PlacedPrimitive
|| │ │ │ │ pose : FriendlyPose(x =0.0, y =0.0, theta_deg =0.0)
|| │ │ │ │ primitive : Rectangle(xmin =-0.03, ymin =-0.065, xmax =0.03, ymax =0.065)
|| │ │ │ │ appearance : Appearance(fillcolor =black, rel_zorder =-1)
|| │ │ │ bounds : Rectangle(xmin =0.0, ymin =0.0, xmax =4.0, ymax =4.0)
|| │ │ │ max_linear_velocity_m_s : 0.4
|| │ │ │ min_linear_velocity_m_s : -0.3
|| │ │ │ max_angular_velocity_deg_s : 30.0
|| │ │ │ max_curvature : 5.0
|| │ │ │ tolerance_xy_m : 0.05
|| │ │ │ tolerance_theta_deg : 20.0
|| │ │ context : <zuper_nodes_wrapper.wrapper.ConcreteContext object at 0x7f527157af40>
|| │ argspec: <class 'inspect.FullArgSpec'> [7]
|| │ #0 [self, context, data]
|| │ #1 None
|| │ #2 None
|| │ #3 None
|| │ #4 []
|| │ #5 None
|| │ #6 {context : <class 'zuper_nodes_wrapper.interface.Context'> , data : PlanningSetup}
||
The above exception was the direct cause of the following exception:
Traceback (most recent call last):
File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/duckietown_challenges/cie_concrete.py", line 691, in scoring_context
yield cie
File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/dt_planning/planning_checker.py", line 102, in planning_checker_main
sessions = run_checker(
File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/dt_protocols/checker.py", line 115, in run_checker
raise dc.InvalidSubmission(msg) from e
duckietown_challenges.exceptions.InvalidSubmission: The remote node has violated protocol
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